[发明专利]一种水下物体探测方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种水下物体探测方法，其特征在于，包括：

获取n个相对位置固定的接收器接收到的声波信号，并基于所述声波信号计算各个所述接收器与对应n个待测物体的之间的距离R_n，其中，n为大于2的正整数；

以n个所述接收器的坐标位置为球心，对应的距离R_n为半径，构建对应的n个球面；

在每个球面上分别随机选取k个坐标点P，得到k个对应的点集合，并分别计算每个点集合内n个坐标点对应的中心坐标点，得到对应的k个中心坐标点，其中，每个点集合中包含n个来自不同球面的坐标点，k为大于1的正整数；

计算k个中心坐标点之间的坐标偏移度，并判断坐标偏移度是否小于预设偏移度阈值，所述坐标偏移度为所述k个中心坐标点之间的离散程度；

若坐标偏移度小于或等于所述预设偏移度阈值，判定n个所述待测物体为同一物体。

2.如权利要求1所述的水下物体探测方法，其特征在于，还包括：

若坐标偏移度大于所述预设偏移度阈值，获取对中心坐标点的更新总次数，并判断所述更新总次数是否大于预设次数阈值；

若所述更新总次数不大于预设次数阈值，将每个坐标点P在其与对应的中心坐标点所连成的直线上，沿对应的中心坐标点方向位移预设步长距离；

基于位移后的坐标点P更新对应的k个中心坐标点；

计算更新后的k个中心坐标点之间的坐标偏移度，并判断是否小于所述预设偏移度阈值；

若更新后的k个中心坐标点之间的坐标偏移度大于所述预设偏移度阈值，返回执行所述获取对中心坐标点的更新总次数，并判断所述更新总次数是否大于预设次数阈值的操作，直至坐标偏移度小于或等于所述预设偏移度阈值，判定n个所述待测物体为同一物体；

若所述更新总次数大于预设次数阈值，则判定n个所述待测物体不为同一物体。

3.如权利要求1所述的水下物体探测方法，其特征在于，还包括：

若坐标偏移度大于所述预设偏移度阈值，将每个坐标点P在其与对应的中心坐标点所连成的直线上，沿对应的中心坐标点方向位移预设步长距离；

基于位移后的坐标点P更新对应的k个中心坐标点；

计算更新后的k个中心坐标点之间的坐标偏移度，并判断是否小于所述预设偏移度阈值；

若更新后的k个中心坐标点之间的坐标偏移度大于所述预设偏移度阈值，判断更新后的k个中心坐标点之间的坐标偏移度，和更新前的k个中心坐标点之间的坐标偏移度的差值绝对值，是否小于预设差值阈值；

若所述差值绝对值不小于预设差值阈值，返回执行所述将每个坐标点P在其与对应的中心坐标点所连成的直线上，沿对应的中心坐标点方向位移预设步长距离的操作，直至更新后的k个中心坐标点之间的坐标偏移度小于或等于所述预设偏移度阈值，判定n个所述待测物体为同一物体。

4.如权利要求1所述的水下物体探测方法，其特征在于，还包括：

若坐标偏移度大于所述预设偏移度阈值，获取对中心坐标点的更新总次数，并判断所述更新总次数是否大于预设次数阈值；

若所述更新总次数不大于预设次数阈值，将每个坐标点P在其与对应的中心坐标点所连成的直线上，沿对应的中心坐标点方向位移预设步长距离；

基于位移后的坐标点P更新对应的k个中心坐标点；

计算更新后的k个中心坐标点之间的坐标偏移度，并判断是否小于所述预设偏移度阈值；

若坐标偏移度大于所述预设偏移度阈值，判断更新后的k个中心坐标点之间的坐标偏移度，和更新前的k个中心坐标点之间的坐标偏移度的差值绝对值，是否小于预设差值阈值；

若所述差值绝对值不小于预设差值阈值，返回执行所述获取对中心坐标点的更新总次数，并判断所述更新总次数是否大于预设次数阈值的操作，直至更新后的k个中心坐标点之间的坐标偏移度小于或等于所述预设偏移度阈值，判定n个所述待测物体为同一物体；

若所述更新总次数大于预设次数阈值，则判定n个所述待测物体不为同一物体。