[发明专利]一种无人车循迹控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人车循迹控制方法，其特征在于，包括：

获取无人车实时位置信息；

基于所述无人车实时位置信息与预设轨迹坐标序列，对所述无人车的循迹路径进行位置偏移纠正；其中，所述预设轨迹坐标序列为所述无人车预设行驶轨迹基于WGS-84坐标转换下形成的一段连续序列的地图坐标点。

2.根据权利要求1所述的无人车循迹控制方法，其特征在于，获取无人车的实时位置之后，还包括：

基于所述无人车实时位置信息和WGS-84坐标转换，获取所述无人车实时位置的实时坐标。

3.根据权利要求2所述的无人车循迹控制方法，其特征在于，基于所述无人车实时位置与预设轨迹坐标序列，对所述无人车的循迹路径进行位置偏移纠正的步骤具体包括：

匹配所述实时坐标与所述预设轨迹坐标序列，从所述预设轨迹坐标序列中获取与所述实时坐标距离最近的定位坐标；

基于所述定位坐标，生成局部轨迹坐标序列；

基于所述实时坐标和所述局部轨迹坐标序列，计算所述无人车循迹偏移的角度，用以对所述无人车的循迹路径进行位置偏移纠正。

4.根据权利要求3所述的无人车循迹控制方法，其特征在于，匹配所述实时坐标与所述预设轨迹坐标序列，获取与所述实时坐标距离最近的定位坐标的步骤包括：

基于预设的距离计算公式获取所述预设轨迹坐标序列当中某个坐标点p_i(X_i,Y_i)与所述实时坐标点p_k(X_k,Y_k)之间的距离D；

当所述距离D小于或等于预设最小距离阈值时，将此时的坐标点p_i(X_i,Y_i)记为与所述实时坐标距离最近的定位坐标。

5.根据权利要求4所述的无人车循迹控制方法，其特征在于，根据所述定位坐标，生成局部轨迹坐标序列的步骤包括：

以所述定位坐标为起点，采集所述定位坐标预设范围阈值内的所有所述预设轨迹坐标序列，生成所述局部轨迹坐标序列。

6.根据权利要求5所述的无人车循迹控制方法，其特征在于，根据所述实时坐标和所述局部轨迹坐标序列，计算所述无人车循迹偏移的角度的步骤包括：

选取所述局部轨迹坐标序列的任一坐标点p_t(X_t,Y_t)；

基于角度计算公式获取所述实时坐标点p_k(X_k,Y_k)与所述局部轨迹坐标序列的任一坐标点p_t(X_t,Y_t)之间的角度，以使所述无人车能够根据所述角度沿循迹路径进行位置偏移纠正。

7.一种无人车循迹控制装置，其特征在于，包括：

位置获取单元，用于获取无人车实时位置；

偏移纠正单元，用于基于所述无人车实时位置与预设轨迹坐标序列，对所述无人车的循迹路径进行位置偏移纠正；其中，所述预设轨迹坐标序列为所述无人车预设行驶轨迹基于WGS-84坐标转换下形成的一段连续序列的地图坐标点。

8.根据权利要求7所述的无人车循迹控制装置，其特征在于，所述偏移纠正单元包括：

匹配模块，用于匹配所述实时坐标与所述预设轨迹坐标序列，从所述预设轨迹坐标序列中获取与所述实时坐标距离最近的定位坐标；

局部轨迹生产模块，用于基于所述定位坐标，生成局部轨迹坐标序列；

角度计算模块，用于基于所述实时坐标和所述局部轨迹坐标序列，计算所述无人车循迹偏移的角度，用以对所述无人车的循迹路径进行位置偏移纠正。

9.一种车载计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～6所述的无人车循迹控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1～6任一项所述无人车循迹控制方法的步骤。