[发明专利]一种不规则载波斜率随机调制的电机控制方法

权利要求书

1.一种不规则载波斜率随机调制的电机控制方法，其特征在于：所述方法的电机控制系统包括三相电机(1)、电压源逆变桥(2)、调制波产生模块(3)、随机PWM产生模块(4)；其中三相电机(1)与电压源逆变桥(2)的三相输出相连，指令给定信号R^*与反馈信号i_a、i_b、θ作为调制波产生模块(3)的输入，并输出调制波T_a、T_b、T_c给到随机PWM产生模块(4)作为输入，随机PWM产生模块(4)输出6路PWM并与电压源逆变桥(2)相连；

所述随机PWM产生模块(4)包括：随机载波调制模块(4-1)、比较值计算模块(4-2)、PWM调制模块(4-3)；随机载波调制模块(4-1)调制产生载波幅值2TR与随机变量TM并给到比较值计算模块(4-2)、PWM调制模块(4-3)，3路调制波T_a、T_b、T_c及2TR、TM经比较值计算模块(4-2)输出比较值cva1、cva2、cva3、cvb1、cvb2、cvb3并与2TR、TM共同作为PWM调制模块(4-3)的输入，PWM调制模块(4-3)输出PWM作为电压源逆变桥(2)的输入；

所述PWM调制模块(4-3)用于产生6路随机PWM脉冲，其特征为，数字信号处理器产生周期为T_s，幅值为2TR的固定锯齿载波，然后与6个比较值比较，当锯齿载波值大于比较值cva1、cva2、cva3时，PWM脉冲变为高电平，当锯齿载波值大于比较值cvb1、cvb2、cvb3时，PWM脉冲变为低电平；

所述随机载波调制模块(4-1)中不规则载波特征为，在一个周期T_s内，以斜率k₁从0开始经过时间βT_s后幅值增加到TR，再以斜率k₂开始幅值减小到周期结束时为0；

所述锯齿载波特征为，在一个周期T_s内，以固定斜率k₃从0开始经过周期T_s后幅值增加到2TR，然后瞬时减小为0，其中k₃＝2TR/T_s；

所述不规则载波斜率k₁、k₂随机变化，且由取值范围为[0,1]的随机变量β决定，二者关系为：

同一周期内，固定锯齿载波随机变量TM取值范围为[0,2TR]，其与随机变化斜率k₁关系为

所述比较值计算模块(4-2)通过输入变量T_a、T_b、T_c、2TR、TM计算每个固定锯齿载波周期T_s中6个比较值的大小，其计算方法为：

式中r_a(t)、r_b(t)、r_c(t)分别表示3路相位互差120°的调制波T_a、T_b和T_c的幅值。

2.根据权利要求1所述不规则载波斜率随机调制的电机控制方法，其特征在于，所述随机调制方法中电机相电流采样周期保持不变并与载波周期T_s相等。