[发明专利]基于多元传感器多物料自主搬运装置及方法

权利要求书

1.多元传感器多物料自主搬运装置，其特征是，包括设置在车体上的传感器单元、图像采集单元、物料采集单元及控制单元；

其中，所述控制单元在进行物料识别之前获取各类物料的图片，利用深度学习方法对各种物料图片信息进行特征提取，通过大量数据的学习训练获得分类模型；

在进行物料识别时，利用图像采集单元采集物料图片信息并传输至控制单元，控制单元根据采集的物料图片信息与分类模型进行对比实现物料识别；

所述控制单元根据所识别出的物料控制物料采集单元实现对物料的采集并控制车体的移动；

在车体的移动过程中，所述图像采集单元获取道路中的障碍物并进行识别，同时利用传感器单元测得障碍物的距离，所述控制单元根据障碍物的距离进行路径的选择与控制车体的行驶；

在达到设定目标位置后，所述控制单元控制车体停止运行并控制物料采集单元释放所采集的物；

所述物料采集单元包括机械臂及机械手，当其中一种物料的数量较大时，所述机械臂的数量为一个，所述机械臂通过连接件连接有相应的机械手，所述机械臂能连接多种类型的机械手，不同类型的机械手能够抓取不同的物料，适用于不用频繁更换机械手的场景；

当多种不同的物料混合在一起时，所述机械臂的数量为多个，每个机械臂分别连接各自对应的机械手，不同机械手之间种类不完全相同，利用控制单元根据物料的种类进行选择相应的机械手即可，而不必频繁的更换机械手；

所述车体上还设置有储物台；当进行搬运物体时，机械手所抓取的物料放置在该车体的储物台上，物料随着车体的移动而移动，当车体到达目标位置后，机械手再从车体的储物台上将物料放置在设定的位置。

2.权利要求1所述的多元传感器多物料自主搬运装置，其特征是，所述传感器单元为激光雷达和/或红外测距模块。

3.权利要求1所述的多元传感器多物料自主搬运装置，其特征是，所述图像采集单元采用摄像头，所述摄像头壳体顶部设有一转轴，所述转轴通过联轴器与电机相连，所述电机与控制单元电连接。

4.权利要求3所述的多元传感器多物料自主搬运装置，其特征是，所述摄像头通过支架固定在车体上，电机通过电机座与支架固定。

5.权利要求4所述的多元传感器多物料自主搬运装置，其特征是，所述支架为伸缩结构支架。

6.权利要求1所述的多元传感器多物料自主搬运装置，其特征是，所述车体上还设置有电池。

7.权利要求1所述的多元传感器多物料自主搬运装置，其特征是，所述物料采集单元及图像采集单元分别设置在车体不同的平面上。

8.基于多元传感器多物料自主搬运方法，采用如权利要求1-7任一项所述的多元传感器多物料自主搬运装置，其特征是，具体包括：

在进行物料识别之前获取各类物料的图片，利用深度学习方法对各种物料图片信息进行特征提取，通过大量数据的学习训练获得分类模型；

在进行物料识别时，采集物料图片信息，根据采集的物料图片信息与分类模型中所存储的信息进行对比分析实现物料识别；

将所识别出的物料根据物料的类别实现对物料的采集；

对所采集的物料进行搬运，在搬运过程中，获取道路中的障碍物并进行识别，同时测得障碍物的距离，然后根据障碍物的距离进行路径的选择与控制车体的行驶；

在达到设定目标位置后，控制车体停止运行并释放所采集的物料，返回，并进行下一物料的搬运；

所述物料采集单元包括机械臂及机械手，当其中一种物料的数量较大时，所述机械臂的数量为一个，所述机械臂通过连接件连接有相应的机械手，所述机械臂能连接多种类型的机械手，不同类型的机械手能够抓取不同的物料，适用于不用频繁更换机械手的场景；

当多种不同的物料混合在一起时，所述机械臂的数量为多个，每个机械臂分别连接各自对应的机械手，不同机械手之间种类不完全相同，利用控制单元根据物料的种类进行选择相应的机械手即可，而不必频繁的更换机械手；

所述车体上还设置有储物台；当进行搬运物体时，机械手所抓取的物料放置在该车体的储物台上，物料随着车体的移动而移动，当车体到达目标位置后，机械手再从车体的储物台上将物料放置在设定的位置。