[发明专利]一种控制系统用安全保护装置

权利要求书

1.一种控制系统用安全保护装置，上述控制系统包括至少两个通信单元和至少一条数据总线；每个通信单元与数据总线进行数据交互；在每个通信单元上设置有状态指示灯；其特征在于：

在每个通信单元上设置有急停模块；用于紧急执行动作保护和数据处理程序；

在每个通信单元内设置有通信子模块和保护子模块；其中：

所述通信子模块包括发送模块和接收模块，所述发送模块将要发送的正常数据TA和识别数据标志TB发送到数据总线上，识别数据标志TB用于其它通信子模块检测本通信单元通信是否正常；

所述接收模块通过报文识别检测模块判断接收标志位是否为真，当接收标志位为假时，证明本次接收数据失败，通信超时寄存器sj1加1，如果超时寄存器sj1大于设定的通信超时值T，报通信故障报警，置位通信故障标志位err为true；当接收标志位为真时，证明本次通信正常，将接收数据TA保存到接收寄存器dt.r中，置位通信故障标志位err为false，解除通信故障，数据接收完成；

当数据总线的数量大于1时，总线之间相互冗余，当有一条数据总线故障时，系统检测到故障发出报警信息，说明故障内容，另一条数据总线正常工作，系统通信正常；当所有总线同时出现故障时，硬件通信失败，通过节点通信子程序检测出通信故障，通过安全保护子模块完成节点安全停止工作；

保护子模块包含本节点通信中断与其它节点通信故障处理两个部分，本节点通信故障处理过程为：通过通信故障标志位err为true判断为本节点通信故障，将通信状态指示灯HL1置位true，指示通信故障，执行动作保护程序，使本节点控制输出按安全要求停止动作，执行数据处理程序，通过急停按钮直接控制各节点运行动作保护和数据处理子程序；其它节点通信故障处理过程为：通过判断其它节点通信标示位TBn为true,执行对应的联动动作保护子程序，实现本节点与故障节点协同动作。

2.根据权利要求1所述控制系统用安全保护装置，其特征在于：所述控制系统为液压摇摆系统；所述液压摇摆系统包括三个通信单元和一条CAN总线。