[发明专利]一种多功能可变桨距子母型水下机器人

权利要求书

1.一种多功能可变桨距子母型水下机器人，其特征在于：包括防水舱，所述的防水舱包括后开口的前部防水舱和前开口的后部防水舱，所述的防水舱底部连接作业骨架，防水舱与作业骨架共同组成机器人本体，所述的作业骨架底部设有若干子机器人；所述的前部防水舱和后部防水舱之间设有动力模块，所述的动力模块分别与上变桨距螺旋桨推进器、左变桨距螺旋桨推进器和右变桨距螺旋桨推进器相连接并对三者进行驱动；所述的作业骨架左端部设有手抓，所述的手抓与手抓舵机相连接，所述的手抓舵机固定于作业骨架底部；所述的后部防水舱内部的尾部设有自动绕线装置，所述的自动绕线装置与零浮力脐带缆一端相连接，零浮力脐带缆的另一端穿出后部防水舱侧壁与浮漂相连接；所述的浮漂在水面上通过浮漂天线与岸上的控制箱无线连接通信；

所述的动力模块包括主电机，所述的主电机的电机轴在上方伸出，且在电机轴上方设有锥齿轮组，所述的锥齿轮组包括固定于电机轴上端部的第一锥形齿轮，所述的第一锥形齿轮上方设有横向的转动芯轴，转动芯轴上固定设有第二锥形齿轮，所述的第二锥形齿轮与第一锥形齿轮相啮合，所述的转动芯轴两端部分别伸出密封舱在末端与可变桨距螺旋桨相连接；所述的第二锥形齿轮与左上方的第三锥形齿轮相啮合，所述的第三锥形齿轮与第一锥形齿轮对称设置，第三锥形齿轮固定于竖向的转动芯轴的底部，转动芯轴的上端部伸出密封舱且在末端与上方的可变桨距螺旋桨相连接；所述的主电机一侧的密封舱内设有舵机，所述的舵机通过舵机固定板固定于密封舱内，所述的舵机与舵机拉杆内端部相连接，舵机拉杆伸出密封舱且在外端部与可变桨距螺旋桨的桨距调节组件相连接，所述的舵机拉杆上设有密封套；

所述的零浮力脐带缆与后部防水舱侧壁之间设有密封装置；

所述的浮漂包括浮漂密封舱，所述的浮漂密封舱呈下开口的弧形结构，下开口处固定设有浮漂密封端盖，所述的浮漂密封端盖内表面固定设有浮漂天线，所述的浮漂密封端盖底面固定设有两自由度摇杆，所述的两自由度摇杆外侧设有空间相对角度测量机构；

所述的桨距调节组件包括平拐连杆，所述的平拐连杆中间位置与固定块铰接，平拐连杆一端与舵机拉杆外端部铰接，平拐连杆另一端与轴套滑移连杆相连接，所述的轴套滑移连杆与近桨连杆相连接，近桨连杆与可变桨距螺旋桨相连接；

所述的密封舱内侧的转动芯轴上分别设有机械密封件，所述的机械密封件内侧设有滚动轴承；

所述的前部防水舱中还设有高清相机；

所述的前部防水舱、后部防水舱通过紧固螺钉与动力模块的密封舱相连接。

2.根据权利要求1所述的一种多功能可变桨距子母型水下机器人，其特征在于：所述的子机器人的数量为三个。