[发明专利]控制系统中管理线程的方法和装置

权利要求书

1.一种控制系统中管理线程的方法，其特征在于，包括：

获取控制系统中当前的运行周期T内运行的周期线程；

确定每个周期线程在运行周期T内运行的最大超时时刻Tdead，所述最大超时时刻Tdead是确定的时刻；

根据所述每个周期线程在运行周期T对应的最大超时时刻Tdead，管理所述运行周期T内运行的周期线程；

其中，所述确定每个周期线程在运行周期T内运行的最大超时时刻Tdead，包括：

根据每个周期线程被执行的周期的时长以及被执行的累计次数，确定在运行周期T内所述控制系统中每个周期线程对应的执行时刻Tschedul；

根据所述执行时刻Tschedul以及预先设置的最大超时时长Δt，计算所述每个周期线程在运行周期T对应的最大超时时刻Tdead。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取控制系统中当前的运行周期T内运行的周期线程之前，所述方法还包括：

创建一个周期监控线程，设置所述周期监控线程在整个控制系统中的优先级为最高，执行周期为最小。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个周期线程在运行周期T对应的最大超时时刻Tdead，管理所述运行周期T内运行的周期线程，包括：

在运行周期T内，将当前时刻Tn与所述运行周期T内运行的每个周期线程的最大超时时刻Tdead进行比较，得到比较结果；

从所述比较结果中，选择当前时刻Tn大于最大超时时刻Tdead的目标周期线程；

对所述目标周期线程进行异常处理。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取控制系统中当前的运行周期T内运行的周期线程之前，所述方法还包括：

判断所述控制系统的时钟源当前输出的运行周期是否准确；

如果时钟源当前输出的运行周期准确，则允许获取控制系统中当前的运行周期T内运行的周期线程。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述控制系统的时钟源当前输出的运行周期是否准确，包括：

获取所述控制系统中CPU当前输出的时钟节拍的第一时长；

计算所述第一时长与预先获取的基准时钟节拍的第二时长的差值；

判断所述差值是否符合预先设置的差值判断策略；

如果所述差值符合所述差值判断策略，则确定所述控制系统的时钟源输出的运行周期准确，否则确定所述控制系统的时钟源输出的运行周期不准确。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基准时钟节拍是独立于CPU的独立晶振模块输出的，所述基准时钟节拍的第二时长是根据CPU处于正常工作状态下输出的时钟节拍确定的。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个周期线程在运行周期T对应的最大超时时刻Tdead，管理所述运行周期T内运行的周期线程之后，所述方法还包括：

按照预先设置的检测周期，对所述周期监控线程的工作状态进行检测；

如果在检测周期内未收到周期监控线程的检测信号，则继续等待预先设置的等待时长，如果仍未收到检测信号，则停止所述控制系统内周期线程的运行。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：

所述按照预先设置的检测周期，对周期监控线程的工作状态进行检测，包括：

按照所述周期监控线程的执行周期，从控制系统的CPU获取所述周期监控线程的工作状态；

所述停止所述控制系统内周期线程的运行，包括：

发送控制信号，其中所述控制信号用于停止所述控制系统中CPU的运行。

9.一种控制系统中管理线程的装置，其特征在于，包括处理器和存储器，其中所述存储器存储计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序以实现如权利要求1至8任一所述的方法。