[发明专利]运动控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种运动控制方法，其特征在于，所述方法应用在直线加速器系统的MCU中，所述系统还包括传感器、执行器，所述方法用于按照多个控制周期控制被控对象从起点运行到目标点，包括：

针对每个控制周期，获取所述控制周期初始时刻运动参数的实际值；

在获取所述控制周期初始时刻运动参数的实际值之后，利用预设的校正参数对所述实际值进行校正，当所述系统处于预调阶段时，通过以下方式获得所述校正参数：针对每个控制周期，获取所述控制周期初始时刻位置和运动速度的实际值；根据位置的实际值以及位置的期望值确定在所述控制周期内位置和运动速度的规划值；按照位置和运动速度的规划值以及位置的实际值控制被控对象在当前周期内运动，或者按照运动速度的规划值控制被控对象在当前周期内运动；在所述被控对象完成运动后，根据每个控制周期运动速度的规划值与下一个控制周期初始时刻运动速度的实际值之间的差异得到所述校正参数；

确定在所述控制周期内的运动参数的规划值；

按照所述规划值以及所述实际值控制被控对象在当前周期内运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动参数包括位置和运动速度，其中，

在第一控制周期的初始时刻，位置的实际值为被控对象的起点位置，速度的实际值为零；

在后续每个控制周期的初始时刻，位置和运动速度的实际值为前一个控制周期结束时位置和运动速度的实际值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定在所述控制周期的规划值包括：

根据所述控制周期初始时刻运动参数的实际值和预设的运动参数的期望值，规划运动参数的变化轨迹，以确定在所述控制周期的规划值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定在所述控制周期的规划值包括：按照预先设置的变化轨迹确定在所述控制周期的规划值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预先设置的变化轨迹包括位置的变化轨迹和运动速度的变化轨迹，其中，所述位置的变化轨迹为直线，所述运动速度的变化轨迹为梯形或S形。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每个控制周期运动速度的规划值与下一个控制周期初始时刻运动速度的实际值之间的差异得到所述校正参数包括：通过最小二乘法或者神经网络逼近法对每个控制周期运动速度的规划值与下一个控制周期初始时刻运动速度的实际值进行拟合，通过得到实际值和规划值之间的修正函数，获得所述校正参数。

7.一种运动控制装置，其特征在于，所述装置应用在直线加速器系统的MCU，所述系统还包括传感器、执行器，所述装置用于按照多个控制周期控制被控对象从起点运行到目标点，包括：

获得单元，用于针对每个控制周期，获取所述控制周期初始时刻运动参数的实际值；

校正单元，用于在获得单元获取所述控制周期初始时刻运动参数的实际值之后，利用预设的校正参数对所述实际值进行校正，当所述系统处于预调阶段时，通过以下方式获得所述校正参数：针对每个控制周期，获取所述控制周期初始时刻位置和运动速度的实际值；根据位置的实际值以及位置的期望值确定在所述控制周期内位置和运动速度的规划值；按照位置和运动速度的规划值以及位置的实际值控制被控对象在当前周期内运动，或者按照运动速度的规划值控制被控对象在当前周期内运动；在所述被控对象完成运动后，根据每个控制周期运动速度的规划值与下一个控制周期初始时刻运动速度的实际值之间的差异得到所述校正参数；

规划单元，用于针对每个控制周期，确定在所述控制周期内的规划值；

控制单元，用于针对每个控制周期，按照所述规划值以及所述实际值控制被控对象在当前周期内运动。