[发明专利]车联网环境下的绿灯间隔时间设置方法

说明书

本发明公开了一种车联网环境下的绿灯间隔时间设置方法，是一种能够在车联网环境下动态调整和设置绿灯间隔时间的方法。该方法首先在绿灯即将结束时刻依据人工驾驶车辆停车决策曲线(HC)、自动驾驶车辆停车决策曲线(CC)，确定HC和CC之间的区域内部的车辆属性(是否是网联车)，之后以距离停车线最近的网联车的位置为依据，确定黄灯时间Y；之后，以下一个相位车流的第一辆车的属性(是否是网联车)为依据，确定全红时间的长度R，二者的和Y+R即为求得的绿灯间隔时间。

技术领域

本发明涉及一种车联网环境下的绿灯间隔时间设置方法。对在由普通人工驾驶车辆和自动驾驶网联车辆构成的混合交通流运行的交叉口处，信号绿灯从一个相位转换到另一个相位时，绿灯间隔时间进行确定的方法。

背景技术

车联网是通过先进的通讯技术(例如5G)，实现车辆和路侧设备(RSU，road sideunit)、车辆和车辆之间(V2V,vehciel to vehicle)等的通讯。由于道路上存在人工驾驶的传统车辆，因此，交叉口处的交通信号必不可少。然而，传统的信号控制参数(绿灯时间、绿灯间隔时间)的确定没有考虑到网联车辆。借助通信技术，信号的状态(红灯、绿灯、黄灯)的转变可以通过通讯技术推送至车辆。因此，在某种程度上，驾驶员可以预知将来的信号状态，进而反应延迟也得以缩短。车辆网的这种特性对信号参数的确定提出了要求。

发明内容

为了适应车联网技术，本发明提出一种动态确定信号交叉口处的绿灯间隔时间的方法。该方法适用于人工驾驶车辆和网联车共存情况下的混合情况。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种车联网环境下的绿灯间隔时间设置方法，是利用车联网技术，通过交叉口处的路侧设备获得相邻两个相位的车辆的实时位置，还包括下述步骤：

[1]通过确定普通车辆的停车决策曲线和网联车辆的决策曲线来确定黄灯时间；

[2]通过相邻两个相位的车流不冲突来确定全红时间；

[3]根据黄灯时间和全红时间确定绿灯间隔时间。

具体的，是在交叉口处布设可与网联车进行通讯的设备以检测车辆属性，即是否网联车(如果车辆应答交叉口处的路侧设备，则为网联车，没有应答则为人工驾驶车辆)，并在交叉口布设交通检测器以检测车辆位置及车道信息；在一个绿灯即将结束时，采集该绿灯所服务的车流中车辆的信息，包括车辆的位置和属性信息。

步骤[1]具体为：

依据当前车流道路的限速确定人工驾驶车辆停车决策曲线：

并确定网联车辆停车决策曲线：

其中t_RE为人工驾驶车辆的驾驶员看到信号灯之后的反应时间，通常可为常量，b_v为车辆停车时候的减速度，通常可为常量；

检测距离当前车流所在车道的停车线内是否有网联车，如果有，获得和停车线最近的网联车的位置，记为X；若没有网联车，则从而，黄灯时间确定为

当前相位车流与相邻下一相位车流在交叉口具有一冲突点，以相邻下一相位首车与当前相位车流的末车在冲突点处不冲突为标准确定全红时间，具体为：

设当前相位车流车道停车线距冲突点距离为l₁，下一相位车道停车线距冲突点距离为l₂，确定当前相位车流的末车距停车线的距离K，若在距停车线内没有车辆，则K＝0，计算从K处行驶至冲突点的时间并计算相邻下一相位首车从静止排队状态到冲突点的行驶时间其中b′_v为加速度，则全红时间R＝max{0,m₁-m₂-Y}。