[发明专利]机器人用驱动单元以及机器人

说明书

本发明提供一种机器人用驱动单元以及机器人，能够实现中空结构而易于进行电缆等的布线，实现机器人的轻量化和低成本化。机器人具备：围绕预定轴线相对旋转的第一部件和第二部件、以及机器人用驱动单元，该机器人用驱动单元具备：固定在第一部件上的壳体；输出轴部件，其以能够围绕轴线旋转的方式支撑在壳体上并固定在第二部件上；圆筒状的中空轴，其与轴线同轴配置并固定在输出轴部件上，并以能够围绕轴线旋转的方式支撑在壳体上；旋转体密封部件，其分别对壳体和输出轴部件之间、以及壳体和中空轴之间进行密封，中空轴具备由非铁材料构成的轴主体和接触面部件，该接触面部件由表面硬度高于轴主体的材质构成并构成与旋转体密封部件接触的接触面。

技术领域

本发明涉及机器人用驱动单元以及机器人。

背景技术

现有技术中，已知一种用于在机器人的机构内部中处理电缆的中空促动器，其是将设置于两个相对旋转的部件之间的促动器形成为中空而成的(例如参照专利文献1)。

专利文献1的中空促动器使电机和减速器为同轴并在沿着中心轴的方向上并排排列，采用易于形成中空结构的波动齿轮减速器作为减速器，并且使用围绕中心轴旋转驱动的中空轴作为向减速器的输入轴传递电机旋转力的轴。通过中空轴，能够利用径向的内侧空间作为用于对电缆等进行布线的空间，并易于与配置在中空轴的径向外侧的封入有润滑油的减速器的空间间隔开。由于中空轴需要保持用于传递动力的强度，因此由铁等高强度的金属构成。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5263162号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在具备不需要由围绕中心轴旋转驱动的轴输入旋转力的减速机构、例如齿轮减速机构的驱动单元的情况下，由于中空轴专门用作沿径向将用于对电缆等进行布线的空间和封入有润滑油的空间间隔开的部件，因此，当中空轴由铁等高强度的金属构成时，则会存在如下的不良情况：机器人的重量增加，并且因形状而导致成本增高。

本发明是鉴于上述情况而做出的，目的在于提供一种机器人用驱动单元以及机器人，能够实现中空结构而易于进行电缆等的布线，能够实现机器人的轻量化。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种机器人用驱动单元，机器人具备围绕预定的轴线相对旋转的第一部件和第二部件，并且所述机器人用驱动单元具备：壳体，其固定在所述第一部件上；输出轴部件，其以能够围绕所述轴线旋转的方式支撑在所述壳体上，并且固定在所述第二部件上；圆筒状的中空轴，其与所述轴线同轴配置，并固定在所述壳体或者所述输出轴部件中的一个上，并且以能够围绕所述轴线旋转的方式支撑在所述壳体或者所述输出轴部件中的另一个上；旋转体密封部件，其对所述壳体和所述输出轴部件之间、以及所述壳体或者所述输出轴部件中的所述另一个和所述中空轴之间进行密封，并允许分别围绕所述轴线进行的相对旋转，所述中空轴具备由非铁材料构成的轴主体、和接触面部件，所述接触面部件固定在该轴主体上，且由表面硬度高于该轴主体的材质构成，并构成与所述旋转体密封部件接触的接触面。

根据本方案，通过使固定在第二部件上的输出轴部件相对于固定在第一部件上的壳体旋转驱动，能够使第一部件和第二部件围绕预定的轴线相对旋转。在该情况下，与相对旋转的轴线同轴配置的圆筒状的中空轴固定在第一部件或者第二部件中的一个上，并且以能够围绕轴线旋转的方式支撑在第一部件或者第二部件中的另一个上，因此能够允许输出轴部件相对于壳体围绕轴线进行的旋转，并且在中空轴的内侧形成有沿着轴线方向贯穿轴线近旁的空间。

因此，利用该空间，能够将电缆等线条体从相互相对旋转的第一部件的内部铺设到第二部件的内部。