[发明专利]基于同步带轮传动的仿人双臂协作机器人

权利要求书

1.一种基于同步带轮传动的仿人双臂协作机器人，其特征在于：包括两个SCARA机械臂(1)、腰关节机构(11)；

所述腰关节机构(11)包括腰关节动子板(11a)、腰关节输出轴(11b)、腰关节电机(11g)，所述腰关节电机(11g)通过腰关节输出轴(11b)带动所述腰关节动子板(11a)旋转，所述腰关节动子板(11a)的两侧各连接有一个SCARA机械臂(1)；

所述SCARA机械臂(1)包括前臂(4)、中臂(5)、末臂(6)、前臂传动机构(7)、中臂传动机构(8)、末臂传动机构(9)；所述前臂(4)、中臂(5)、末臂(6)从前到后依次设置；所述前臂传动机构(7)为一级传动机构，其电机的输出轴通过一组同步带轮连接所述前臂(4)的转轴，带动所述前臂(4)旋转；所述中臂传动机构(8)为二级传动机构，其电机的输出轴经过两组同步带轮的依次传递连接所述中臂(5)的转轴，带动所述中臂(5)旋转；所述末臂传动机构(9)为三级传动机构，其电机的输出轴经过三组同步带轮的依次传递连接所述末臂(6)，带动所述末臂(6)旋转。

2.如权利要求1所述的基于同步带轮传动的仿人双臂协作机器人，其特征在于：所述前臂传动机构(7)包括前臂电机(7a)、前臂带轮组(7b)、前臂同步带(7c)、前臂转轴(7d)、前臂轴承(7e)；所述前臂带轮组(7b)包括两个带轮，所述前臂同步带(7c)绕在两个带轮之外将两个带轮连接在一起；所述前臂电机(7a)的输出轴安装在所述前臂带轮组(7b)的其中一个带轮的内圈；所述前臂转轴(7d)的一端安装在所述前臂带轮组(7b)的另一个带轮的内圈，中部安装在所述前臂轴承(7e)的内圈，另一端设有连接结构；

所述中臂传动机构(8)包括中臂电机(8a)、中臂第一带轮组(8b)、中臂第一同步带(8c)、中臂第一转轴(8d)、中臂第一轴承(8e)、中臂第二带轮组(8f)、中臂第二同步带(8g)、中臂第二转轴(8h)、中臂第二轴承(8i)；所述中臂第一轴承(8e)共两个；中臂第一带轮组(8b)包括两个带轮，其中一个带轮安装在其中一个中臂第一轴承(8e)的内圈，所述中臂第一同步带(8c)绕在所述中臂第一轴承(8e)与另一个带轮之外将两个带轮连接在一起；所述中臂第二带轮组(8f)包括两个带轮，其中一个带轮安装在另一个中臂第一轴承(8e)的内圈，所述中臂第二同步带(8g)绕在所述中臂第一轴承(8e)与另一个带轮之外将两个带轮连接在一起；所述中臂第一转轴(8d)的两端分别安装在所述中臂第一带轮组(8b)、中臂第二带轮组(8f)的安装在所述中臂第一轴承(8e)内的带轮的内圈；所述中臂电机(8a)的输出轴安装在所述中臂第一带轮组(8b)的另一个带轮的内圈；所述中臂第二转轴(8h)的一端安装在所述中臂第二带轮组(8f)的另一个带轮的内圈，中部安装在所述中臂第二轴承(8i)的内圈，另一端设有连接结构；

所述末臂传动机构(9)包括末臂电机(9a)、末臂第一带轮组(9b)、末臂第一同步带(9c)、末臂第一转轴(9d)、末臂第一轴承(9e)、末臂第二带轮组(9f)、末臂第二同步带(9g)、末臂第二轴承(9h)、末臂第二转轴(9i)、末臂第三带轮组(9j)、末臂第三同步带(9k)、末臂第三转轴(9m)、末臂第三轴承(9n)；所述末臂第一带轮组(9b)包括两个带轮，所述末臂第一同步带(9c)绕在两个带轮之外将两个带轮连接在一起；所述末臂电机(9a)的输出轴安装在所述末臂第一带轮组(9b)的其中一个带轮的内圈；末所述臂第二轴承(9h)共两个；所述末臂第二带轮组(9f)包括两个带轮，其中一个带轮安装在其中一个末臂第二轴承(9h)的内圈，所述末臂第二同步带(9g)绕在所述末臂第二轴承(9h)与另一个带轮之外将两个带轮连接在一起；所述末臂第三带轮组(9j)包括两个带轮，其中一个带轮安装在另一个末臂第二轴承(9h)的内圈，所述末臂第三同步带(9k)绕在所述末臂第二轴承(9h)与另一个带轮之外将两个带轮连接在一起；所述末臂第二转轴(9i)的两端分别安装在所述末臂第二带轮组(9f)、末臂第三带轮组(9j)的安装在所述末臂第二轴承(9h)内的带轮的内圈；所述末臂第一转轴(9d)的一端安装在所述末臂第一带轮组(9b)的另一个带轮的内圈，中部安装在所述末臂第一轴承(9e)的内圈，另一端安装在所述末臂第二带轮组(9f)的另一个带轮的内圈；所述末臂第三转轴(9m)的一端安装在所述末臂第三带轮组(9j)的另一个带轮的内圈，中部安装在所述末臂第三轴承(9n)的内圈，另一端设有连接结构。