[发明专利]路面检测方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种路面检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取待检测路面的地面点云；根据所述地面点云构建栅格地图，确定所述栅格地图中每个栅格所覆盖的二维地面点；获取所述每个栅格所覆盖的二维地面点的高度值，根据所述每个栅格覆盖的二维地面点的高度值确定所述待检测路面的平整度。采用本方法能够实现了精度更高的路面检测。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种路面检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着无人驾驶领域的发展，出现了路面路况检测技术，路面路况检测模块是自动驾驶最基础和重要的模块之一，路面路况检测技术可以给无人驾驶车辆提供路况指引。

然而，目前的路面路况检测方法，是基于camera(相机)数据来进行的，camera数据受光线强度影响较大，导致无法得到精度较高的路面检测结果。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够得到较高精度的路面检测结果的路面检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种路面检测方法，所述方法包括：

获取待检测路面的地面点云；

根据所述地面点云构建栅格地图，确定所述栅格地图中每个栅格所覆盖的二维地面点；

获取所述每个栅格所覆盖的二维地面点的高度值，根据所述每个栅格覆盖的二维地面点的高度值确定所述待检测路面的平整度。

在其中一个实施例中，所述获取待检测路面的地面点云包括：

获取采集装置采集的待检测路面的点云数据；所述采集装置为激光雷达；

从所述点云数据中提取所述待检测路面的地面点云。

在其中一个实施例中，所述从所述点云数据中提取所述待检测路面的地面点云，包括：

从所述点云数据中按照距离采集装置从近到远获取预设数量的点云；

根据所述采集装置的高度确定所述预设数量的点云中的地面点云；

根据所述确定的地面点云进行直线拟合确定所述点云数据中的地面点云。

在其中一个实施例中，所述根据所述地面点云构建栅格地图，确定所述栅格地图中每个栅格所覆盖的二维地面点，包括：

根据所述待检测的地面点云的三维信息，将所述待检测的地面点云转化为二维地面点；

采用栅格大小为第一预设值的栅格图覆盖所述二维地面点，得到栅格地图。

在其中一个实施例中，所述获取所述每个栅格覆盖的二维地面点的高度值，根据所述每个栅格覆盖的二维地面点的高度值确定所述待检测地面的平整度，包括：

获取所述每个栅格覆盖的二维地面点的高度值；

对所述每个栅格覆盖的二维地面点的高度值进行统计，得到所述每个栅格的统计值；

以所述每个栅格为中心构建边长为第二预设值的模板，根据所述模板内每个栅格的统计值确定所述每个栅格的平整度；

获取所述每个栅格的平整度的平均值或中值，将所述每个栅格的平整度的平均值或中值作为所述待检测路面的平整度。

在其中一个实施例中，所述获取所述每个栅格覆盖的二维地面点的高度值；对所述每个栅格覆盖的二维地面点的高度值进行统计，得到所述每个栅格的统计值，包括：

对所述每个栅格覆盖的二维地面点进行遍历，得到所述每个栅格覆盖的地面点的最大高度值或高度值均值或最小高度值；