[发明专利]一种SCR催化剂机器视觉检测蘸料设备

说明书

本发明公开一种SCR催化剂机器视觉检测蘸料设备，包括安全护栏，机器人，机器人夹具，机器视觉，蘸料设备，出料皮带，送料皮带及检测传感器。该设备可以实现产品的自动抓取，视觉检测，自动蘸液，自动出料，能够适应1米‑1.4米各种长度的产品检测蘸液，机器视觉红外光源和护罩可以有效的避免视觉检测时外部光线的干扰，且蘸料设备通过水泵和溢流口以保证蘸料液液面一致，从而保证产品蘸料位置、高度一致，机器人带动海绵吸盘实现产品搬运，保证了搬运的精度及设备的可靠性，自动化程度高，兼容性好，从而大大的降低了工人的劳动强度，提高了生产效率和自动化水平。

技术领域

本发明涉及催化剂工艺检测及蘸硬化液的环保机械技术领域，具体涉及一种SCR催化剂机器视觉检测蘸料设备。

背景技术

随着经济的快速发展和人民生活水平的不断提高，燃煤电厂排放的NOx造成的空气污染越来越引起人们的重视。目前，燃煤电厂控制NOx排放的措施大致分为两类：一类是燃烧控制技术，即通过各种技术手段抑制燃烧过程中的NOx，达到降低NOx排放的目的；另一类是烟气净化技术，即脱除烟气中的NOx。其中，SCR脱硝技术因具有脱硝效率高、系统运行稳定，在国内外火电锅炉、玻璃窑炉、水泥窑等脱硝工艺上得到广泛应用。

SCR脱销技术是在催化剂的作用下，用氨或其他还原剂选择性的将NOx还原为N2和H2O 的方法。催化剂是SCR烟气脱硝系统中最核心的部件，其性能好坏直接影响着SCR烟气脱硝系统的整体脱硝效果，脱硝催化剂生产工艺控制是影响催化剂质量的主要因素，其技术含量高，对原料品质和设备性能要求较高。因此，要求在每个工艺阶段严格按照标准控制生产，以生产出高质量的催化剂产品。

SCR脱销催化剂工艺要求将焙烧后的蜂窝单体端部放置在浸泡液中一定时间，对前端进行硬化处理，并对端头进行检测是否有损伤，传统的工艺方法都是通过人工将重达15kg的蜂窝单体高举平端进行蘸液，且产品长度从一米到一米四不等，生产效率低，劳动强度大，目视检测困难，且每次蘸液高度不能保持一致，影响产品质量，人工搬运时容易对产品造成二次损伤。

哈尔滨理工大学2018年8月3日申请的专利“一种机器视觉检测系统”CN201820017202.0 公开了一种机器视觉检测系统，主要包括滤波输入电流、反馈调节电路和滤波输出电路组成，滤波输入电路接收机器视觉检测系统信号传输通道内的信号，经反馈调节电路运用运放器AR1 反相放大信号，并且运用运放器AR2和三极管Q3实现对数运算处理，运放器AR2的输出信号一路经运放器AR3反馈至运放器AR2的反相输入端内，另一路径电阻R9和电容C4并联组成的RC电路滤波后由信号输出端口输出，该技术方案不能适应SCR催化剂的端头抓取，检测及蘸料。

东南大学2015年5月21日申请的专利“一种基于机器视觉的定位方法”CN201510263245.8通过设计定位数字标签将环境数字化，车载视觉系统获取包含标签的图像。然后运用一定的算法对图像进行处理并识别出标签的位置、内容与偏转角度，最终通过标定相机的距离关系表于相关坐标变换将其转化为小车在环境中的位置与姿态信息，实现小车在环境中的定位，具有识别过程运输量小，定位精度与速度高的特点，该技术方案不适用于SCR 的检测要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种SCR催化剂机器视觉检测蘸料设备，待蘸液的蜂窝单体经机器人抓取后进行视觉检测，检测合格产品经蘸液后放至合格品输送辊道，检测不合格产品直接放至不合格品输送辊道，要求兼容多种不同长度的产品，自动抓取，自动检测，自动蘸液，且蘸液位置、高度一致。

本发明所采用的技术方案是：一种SCR催化剂机器视觉检测蘸料设备，包括安全护栏 (1-1)，机器人(1-2)，机器人夹具(1-3)，产品检测传感器(1-4)，送料皮带(1-5)，视觉检测护罩(1-6)，机器视觉(1-7)，红外光源(1-8)，控制柜(1-9)，机器人控制柜(1-10)，蘸料设备(1-11)，合格空余检测传感器(1-12)，出料皮带(1-13)，不合格品空余检测传感器(1-14)，机器视觉支架(1-15)；