[发明专利]一种图像处理方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种图像处理方法，包括：获取连续帧图像，生成当前帧图像的深度图和灰度直方图，如果当前帧的灰度直方图不满足预设的第一条件，则输出当前帧图像的深度图，如果所生成的灰度直方图满足第一条件，则进一步判断灰度直方图是否满足预设的第二条件，如果所述灰度直方图满足第二条件，则校正当前帧图像的深度图，并且输出校正后的当前帧图像的深度图。其中，所述第一条件为所生成的灰度直方图的整体灰度值小于第一阈值。所述第二条件为在所生成的灰度直方图中灰度值大于第二阈值的灰度区间内，相邻灰度值的像素数量差值大于第三阈值。

技术领域

本发明涉及图像处理领域。更具体地，本发明涉及一种图像处理方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

在图像处理领域中，深度图可以表示图像中对象的表面距视点(如，车辆上的相机)的距离有关的信息。由于深度图可以用于逐像素的产生逼真的3D图像，因此，现在越来越普遍地通过其来产生3D内容，以进一步应用于诸如自动驾驶、3D重建、增强现实和虚拟现实等场景。例如，对于自动驾驶系统，精确的深度预测可以有效地与姿态估计相互作用并提高姿势结果的准确性，通过对所拍摄的图像的精确深度预测，可以进行测距以及轻松地避开障碍物。

然而，深度信息往往容易受到诸如光照、环境、模糊等外部因素的影响，因而准确的估计深度信息是具有挑战的。例如，在画面较暗的图像中，该图像的深度信息会受到较亮光线的影响而导致深度估计不准确。因此，需要一种能够准确进行深度估计的图像处理方法、装置及计算机可读存储介质。

发明内容

至少为解决上述现有技术中存在的问题，根据本发明的一个方面，提供一种图像处理方法，包括：获取连续帧图像；生成所述连续帧图像中的当前帧图像的深度图和灰度直方图；如果所述当前帧的所述灰度直方图不满足预设的第一条件，则输出所述当前帧图像的所述深度图；如果所生成的灰度直方图满足所述第一条件，则进一步判断所述灰度直方图是否满足预设的第二条件；如果所述灰度直方图满足所述第二条件，则校正所述当前帧图像的深度图，并且输出校正后的当前帧图像的深度图。

根据本发明的另一个方面，提供一种图像处理装置，包括：获取单元，配置为获取连续帧图像；生成单元，配置为生成所述连续帧图像中的当前帧图像的深度图和灰度直方图；处理单元，配置为：如果所述当前帧的所述灰度直方图不满足预设的第一条件，则输出所述当前帧图像的所述深度图；如果所生成的灰度直方图满足所述第一条件，则进一步判断所述灰度直方图是否满足预设的第二条件；如果所述灰度直方图满足所述第二条件，则校正所述当前帧图像的深度图，并且输出校正后的当前帧图像的深度图。

根据本发明的一个实施例，其中，所述第一条件包括：所生成的所述灰度直方图的整体灰度值小于第一阈值。

根据本发明的一个实施例，其中，所述第二条件包括：在所生成的所述灰度直方图中灰度值大于第二阈值的灰度区间内，具有相邻灰度值的像素数量差值大于第三阈值。

根据本发明的一个实施例，其中，所述校正所述当前帧图像的深度图包括：识别当前帧图像中的至少一个第一对象；计算与所述至少一个第一对象相关联的像素的深度值的准确度；比较与所述至少一个第一对象相关联的像素的深度值的准确度与准确度阈值；以及如果确定在与所述至少一个第一对象相关联的像素中存在深度值的准确度低于所述准确度阈值的至少一个第一像素，则校正所述至少一个第一像素的深度值。

根据本发明的一个实施例，其中，所述计算与所述第一对象相关联的像素的深度值的准确度包括：确定在先前帧图像中与所述至少一个第一对象相对应的至少一个第二对象；计算与所述至少一个第一对象相关联的像素的深度值和与所述至少一个第二对象的对应像素的深度值之间的差，作为与所述至少一个第一对象相关联的像素的深度值的准确度。