[发明专利]一种自动驾驶车辆附着路网的方法、车载设备及存储介质

说明书

本发明实施例涉及一种自动驾驶车辆附着路网的方法、车载设备及存储介质，所述方法包括：获取车辆的第一朝向、车辆周围多个路网点的第二朝向和车辆的信息；基于第一朝向、第二朝向和车辆的信息，确定每个路网点对应的车辆横向移动距离；附着到最小的车辆横向移动距离对应的路网点，且最小的车辆横向移动距离小于或等于预设的附着距离阈值。本发明实施例中，基于车辆横向移动距离确定附着的路网点，而车辆横向移动距离考虑了车辆的信息，包括车辆本身参数，不同车辆在相同外界条件情况下，车辆横向移动距离不同，附着的路网点不同，相比现有技术中在相同外界条件情况下不同车辆均附着到同一路网点，更加合理。

技术领域

本发明实施例涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆附着路网的方法、车载设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆需要附着(attach)到路网上获取路网信息，进而基于路网信息规划行驶路径。在实际应用中，路网通常庞大且复杂，路网中包括大量的路网点，路网点为路网上作为标记的任意一点，例如路段车道上的某一点，或是停车位上某一点。因此，自动驾驶车辆attach到合适的路网点，才能规划合理的行驶路径。

目前，车辆attach路网的技术，基于路网点与车辆之间的距离以及道路方向与车辆朝向之间的角度，确定attach的路网点，使得车辆在起步阶段attach到与车辆之间距离最短、且与车辆朝向之间的角度最小的道路所对应的路网点上。另外，车辆确定与attach的路网点之间的距离大于预设距离或道路方向与车辆朝向之间的角度大于预设角度后，从路网上脱离(detach)，停止规划行驶路径。

可见，目前的车辆attach路网的技术主要存在以下缺陷：

1)在起步阶段，若车辆初始位于attach和detach的临界状态，可能由于规划路径远离道路以及可能的定位误差导致车辆从attach状态转至detach状态，进而导致车辆停止规划行驶路径，停在路网之外无法启动。

2)attach和detach的条件设置较为简单，仅依据路网点与车辆之间的距离以及道路方向与车辆朝向之间的角度，无法预测可能出现的危险。

3)未考虑车辆参数，例如不同尺寸的车辆进行路网attach和detach的条件应有所区别。

发明内容

为了解决现有技术存在的至少一个技术问题，本发明的至少一个实施例提供了一种自动驾驶车辆附着路网的方法、车载设备及存储介质。

第一方面，本发明实施例提出一种自动驾驶车辆附着路网的方法，所述方法包括：

获取车辆的第一朝向、所述车辆周围多个路网点的第二朝向和所述车辆的信息；

基于所述第一朝向、所述第二朝向和所述车辆的信息，确定每个所述路网点对应的车辆横向移动距离；

附着到最小的车辆横向移动距离对应的路网点，且所述最小的车辆横向移动距离小于或等于预设的附着距离阈值。

在一些实施例中，所述车辆的信息包括：车辆的位置、车辆的前轮最大转角和车辆的轴距。

在一些实施例中，基于所述第一朝向、所述第二朝向和所述车辆的信息，确定每个所述路网点对应的车辆横向移动距离，包括：

基于所述前轮最大转角和所述轴距，确定所述车辆的最小转弯半径；

基于所述最小转弯半径、所述第一朝向、所述第二朝向和所述车辆的位置，确定每个所述路网点对应的车辆横向移动距离。

在一些实施例中，基于所述前轮最大转角和所述轴距，确定所述车辆的最小转弯半径，包括：

通过下式确定所述最小转弯半径：