[发明专利]超声探头的步进电机控制方法、存储介质以及超声探头

权利要求书

1.一种超声探头的步进电机控制方法，其特征在于，应用于步进电机的马达控制器中，方法包括：

获取可变参数，其中，所述步进电机的运行速度计算公式由第一子公式和第二子公式组合得到，其中，所述第一子公式的计算结果随超声探头的扫描参数变化而变化，所述第一子公式的计算结果作为所述可变参数，所述第二子公式的计算结果与所述超声探头的运行时刻之间一一对应；

从马达控制器存储的预设映射数据中调取与当前步进电机的运行时刻相匹配的固定计算因子，所述预设映射数据中存储有与所述当前步进电机的运行时刻相匹配的固定计算因子，所述第二子公式的计算结果作为所述固定计算因子；

将所述固定计算因子和可变参数代入预设计算公式中，计算得到所述当前步进电机的运行时刻所对应的步进电机的运行速度。

2.根据权利要求1所述的超声探头的步进电机控制方法，其特征在于，所述超声探头为线性传动结构。

3.根据权利要求2所述的超声探头的步进电机控制方法，其特征在于，

所述步进电机的运行速度计算公式为：

其中，所述△t_n+1为步进电机相邻两微步的间隔时间，表示线性传动结构的超声探头的步进电机的运行速度，所述n表示所述步进电机运行的脉冲个数，所述Freq为所述马达控制器的时钟频率，所述a_ω为步进电机加速和减速过程中的加速度，所述k为步进电机每运行一微步对应的电机传动杆的步距角。

4.根据权利要求3所述的超声探头的步进电机控制方法，其特征在于，

所述可变参数为：

所述固定计算因子为：

所述将所述固定计算因子和可变参数代入预设计算公式中，计算得到所述当前步进电机的运行时刻所对应的步进电机的运行速度，包括：

将所述固定计算因子和可变参数之积作为当前步进电机的运行时刻所对应的步进电机的运行速度。

5.根据权利要求1所述的超声探头的步进电机控制方法，其特征在于，所述超声探头为非线性传动结构。

6.根据权利要求5所述的超声探头的步进电机控制方法，其特征在于，

所述步进电机的运行速度计算公式为：

其中，△t为步进电机相邻两微步的间隔时间，表示非线性传动结构的超声探头的步进电机的运行速度，所述k为步进电机每运行一微步对应的电机传动杆的步距角，所述Ang为探头芯部单向摆动一次的角度，所述Frm为探头芯部的摆动频率，所述α为探头的偏转角，所述d和R为预设数值，所述γ＝β-α，所述β＝arctan(R*sinα/(R*cosα-d))。

7.根据权利要求6所述的超声探头的步进电机控制方法，其特征在于，

所述可变参数为：

所述固定计算因子为：

所述将所述固定计算因子和可变参数代入预设计算公式中，计算得到所述当前步进电机的运行时刻所对应的步进电机的运行速度，包括：

将所述固定计算因子和可变参数之积作为当前步进电机的运行时刻所对应的步进电机的运行速度。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一权利要求所述的超声探头的步进电机控制方法。

9.一种超声探头，其特征在于，包括步进电机、步进电机控制器、超声换能器和传动装置，所述传动装置连接所述步进电机和所述超声换能器，所述步进电机控制器内存储有计算机程序，所述计算机程序被所述步进电机控制器执行时，实现权利要求1至7任意一项权利要求所述的超声探头的步进电机控制方法。