[发明专利]一种物料夹取机械臂

说明书

本发明公开了一种物料夹取机械臂，主要涉及机械臂领域。包括动臂部分和机械手，所述动臂部分为关节型机械臂，所述机械手上设置有两个开合指，所述开合指上开设有连接孔，所述机械手还包括可调定位块和夹紧块，所述可调定位块和夹紧块分别安装在两个开合指向对面上，所述可调定位块上设有V型槽结构，所述夹紧块用于将工件压向V型槽结构。本发明的有益效果在于：能形成可以变化的V型槽适应不同大小的工件。

技术领域

本发明涉及机械臂领域，具体是一种物料夹取机械臂。

背景技术

现在机械臂在自动化生产线的应用越来越多，从原有的电子产业应用向机械加工类产业推广，在机加工行业内使用机械臂进行取放对生产的品质有极大的提高，尤其是在精加工轴类零件过程中原来都是工人直接用手拿取工件，一旦完成精加工过程金属表面为精整面，用手拿取工件手上的汗液会沾到精整面上，汗液中有大量的盐分会导致零件表面加速生锈，使用机械手可以有效的避免这种问题，但是传统机械臂的机械手部分与工件接触的夹板都是定尺寸的，夹板上都设置有V型槽结构，一个夹板只能适应较小范围直径变化的工件，原来工件较大使用较大的V型槽，但是如果下批件直径较小可能无法夹紧工件，而原来工件较小使用较小的V型槽，如果下批件直径较大会出现零件在槽的外侧，无法实现有效的定位和加持作用，机床加工的两个工件尺寸差距较大时需要人工更换机械手处的夹板，这种过程会影响生产线的正常流水作业，尤其是现在的机加工产品处于小批量定制化的趋势越来越明显，常常一种零件只加工几个就有更换其他零件，频繁更换机械手处的夹板会浪费大量时间而且夹板的使用寿命因频繁安装也会急速下降。

发明内容

本发明的目的在于提供一种物料夹取机械臂，它能形成可以变化的V型槽适应不同大小的工件。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种物料夹取机械臂，包括动臂部分和机械手，所述动臂部分为关节型机械臂，所述机械手上设置有两个开合指，所述开合指上开设有连接孔，所述机械手还包括可调定位块和夹紧块，所述可调定位块和夹紧块分别安装在两个开合指向对面上，所述可调定位块上设有V型槽结构，所述夹紧块用于将工件压向V型槽结构。

所述可调定位块包括固定板，连接板，支撑板和顶升杆，所述气压缸缸体固定在固定板上，所述顶升杆上的上端端设置有第一转动销，所述第一转动销轴线与顶升杆轴向垂直，所述支撑板的一端与第一转动销转动连接，所述固定板的一端与连接板的一端转动连接，所述固定板与连接板的转动轴平行与第一转动销的轴线方向，所述支撑板的远离第一转动销的一端与连接板转动连接，所述支撑板与连接板的转动轴平行于第一转动销的轴线方向，所述连接板和支撑板关于第一转动销轴线和顶升杆轴线形成的平面对称的设有连接板和支撑板，两个所述支撑板形成V型结构。

所述可调定位块还包括夹板，所述支撑板远离固定板的一侧设置有两个平行的第一燕尾榫，所述第一燕尾榫长度方向平行于第一传动销的轴线方向，所述第一限位板的长度方向与第一燕尾榫长度方向平行，所述夹板为长方体板状结构，所述夹板底面的一侧设置有与第一燕尾榫相配合的燕尾槽，所述夹板顶面平行于燕尾槽长度方向的一边设有倒角结构。

所述支撑板在远离第一转动销的一端设置有设置有第一限位板，所述第一限位板与燕尾槽设置在同一表面，所述第一限位板上平行于支撑板上表面且垂直于第一限位板长度方向上设有紧定孔，所述紧定孔内设置有紧定螺钉，所述夹板底侧远离倒角结构位置设置有平行与燕尾槽的让位槽。

所述夹紧块顶面通过与开合指相固定连接，所述夹紧块为横向的U型结构，所述夹紧块上U型结构底面位置设置有应变片。

所述夹紧块的底面设置有两个第二燕尾榫，所述第二燕尾榫与第一燕尾榫结构尺寸相同，所述夹紧块的底面上在两个第二燕尾榫的一侧平行设置有第二限位板，所述第二限位板与第一限位板结构尺寸相同，所述夹紧块的底部通过第二燕尾榫连接有夹板。

对比现有技术，本发明的有益效果在于：