[发明专利]横向感应力驱动偏转三自由度电机

权利要求书

1.横向感应力驱动偏转三自由度电机，其特征在于，包括横向感应力驱动装置，该装置包括：圆柱环形偏转定子(4)和偏转转子(3)；圆柱环形偏转定子(4)在偏转转子(3)的外围，圆柱环形偏转定子(4)的内周分布有若干个径向定子轭，定子轭上缠绕定子驱动线圈；偏转转子(3)的外周分布有若干个径向转子轭，转子轭上缠绕转子驱动线圈；偏转转子(3)与输出轴(1)相固定；通过定子驱动线圈和转子驱动线圈策略通电后产生的横向驱动力完成输出轴(1)的偏转运动；

还包括架体(5)，圆柱环形偏转定子(4)设在偏转转子(3)的外围，并与架体(5)相固定；输出轴(1)与偏转转子(3)的中心固定，输出轴(1)的自由端在偏转转子(3)的上方；偏转转子(3)中心下方与带顶部相对的两个伞形支撑架的主轴相固定，球壳(7)上部开孔；两个伞形支撑架的外围设有球壳(7)，两个伞形支撑架与球壳(7)间滑动配合，球壳(7)与架体(5)相固定；球壳(7)中主轴的中部的外围设有永磁电机(9)，永磁电机(9)的外定子与球壳(7)固定，永磁电机(9)的内转子通过可偏转调心式球轴承(8)与主轴连接；通过永磁电机(9)实现电机的自转。

2.根据权利要求1所述的横向感应力驱动偏转三自由度电机，其特征在于：径向定子轭和径向转子轭均为4个。

3.根据权利要求1所述的横向感应力驱动偏转三自由度电机，其特征在于：还包括下偏转驱动机构，下偏转驱动机构的圆柱环形偏转定子并与架体(5)相固定；所述主轴的下端与下偏转驱动机构偏转转子的中心相固定，球壳(7)下部开孔。

4.根据权利要求1或3所述的横向感应力驱动偏转三自由度电机，其特征在于：所述可偏转调心式球轴承(8)为自调心球轴承。

5.根据权利要求1或3所述的横向感应力驱动偏转三自由度电机，其特征在于：所述可偏转调心式球轴承(8)为三层式偏转调心式球轴承，即在自调心球轴承结构的基础上外面加有最外环部分(8A)，最外环部分(8A)与外环固定，最外环部分(8A)设有可与螺丝固定的开槽部分,用来将轴承与部件固定在一起，且最外环部分(8A)高度相比外环及内环都较高，可以减轻轴承中间部分的瞬态冲击影响；轴承内环(8E)或轴承内环(8E)内设有齿形啮槽，以便于齿形主轴配合。

6.根据权利要求1或3所述的横向感应力驱动偏转三自由度电机，其特征在于：所述主轴在与可偏转调心式球轴承(8)的内环连接处中间断开，与内环的连接为齿形啮合。

7.根据权利要求1或3所述的横向感应力驱动偏转三自由度电机，其特征在于：所述横向感应力驱动偏转三自由度电机的伞形支撑架结构包括，4个均布的与主轴固定的伞状支撑杆，每个支撑杆的自由端设有万向滑动滚珠，两个伞形支撑架均与球壳(7)的内壁支撑并滑动配合。

8.根据权利要求1、2或3所述的横向感应力驱动偏转三自由度电机，其特征在于：所述输出轴(1)上设输出轴位置和速度传感器系统。