[发明专利]环境探测装置、便携设备、环境探测方法及存储介质

权利要求书

1.一种环境探测装置，其特征在于，包括：

雷达部件，用于探测外部环境，以获得回波信号；

姿态传感器，用于检测所述环境探测装置的运动姿态信号；

处理部件，耦合于所述姿态传感器及雷达部件，用于根据姿态传感器所检测的运动姿态信号，以从所述回波信号中滤取位于一不随雷达部件运动而变化的探测空间内回波的回波信号作为有用回波信号，并根据所述有用回波信号得到外部环境的探测结果。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述不变的探测空间是在竖直平面内的预定角度范围内和/或水平平面内的角度范围内形成的。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述有用回波信号是来自于环境探测装置前方的被探测物的。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述雷达部件的探测范围设置为令该雷达部件转动达到预测极限位置时仍覆盖所述指定角度范围。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述根据姿态传感器所检测的运动姿态信号，从所述雷达部件的回波信号中滤取位于一不随雷达部件运动而变化的探测空间内的回波信号，包括：

根据运动姿态信号获得雷达部件在当前位置相对前一位置的运动变化；

计算得到在当前位置中由所述运动变化而产生偏移后的位于该不变的探测空间内回波的回波信号。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述雷达部件为毫米波雷达或厘米波雷达。

7.一种便携设备，其特征在于，包括如权利要求1至6中任一项所述的环境探测装置。

8.根据权利要求7所述的便携设备，其特征在于，所述便携设备包括：腰带、眼镜、拐杖、服装、佩饰、及口含物中的一或多种组合。

9.根据权利要求7所述的便携设备，其特征在于，所述便携设备为导盲设备。

10.一种环境探测方法，其特征在于，应用于具有雷达部件及姿态传感器的装置；所述方法包括：

根据姿态传感器所检测的所述装置的运动姿态信号，以从所述雷达部件的回波信号中滤取位于一不随雷达部件运动而变化的探测空间内的回波信号作为有用回波信号；

根据所述有用回波信号得到外部环境的探测结果。

11.根据权利要求10所述的环境探测方法，其特征在于，所述根据姿态传感器所检测的运动姿态信号，从所述雷达部件的回波信号中滤取位于一不随雷达部件运动而变化的探测空间内的回波信号，包括：

根据运动姿态信号获得雷达部件在当前位置相对前一位置的运动变化；

计算得到在当前位置中由所述运动变化而产生偏移后的位于该不变的探测空间内回波的回波信号。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被运行时执行如权利要求10或11所述的方法。