[发明专利]数据同步方法和设备

说明书

本申请涉及一种数据同步方法和设备，所述方法包括：获取雷达的激光头的位置信息；根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；若所述激光头转动至所述相机视野内，控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光，由于雷达的激光头扫描的是一列数据，相机采用列扫描方式进行曝光，且扫描方向和雷达的激光头转动方向保持一致，那么激光扫描的区域和相机感光的区域保持高度一致，这样在扫描方式上实现了雷达获取三维点云数据和相机获取的图像数据之间的同步。

技术领域

本申请涉及数据处理领域，特别是涉及一种数据同步方法和设备

背景技术

随着人工智能的日渐成熟，人们对自动驾驶车辆的研究越来越多，在无人驾驶领域中，可通过激光雷达或相机来获取车辆周围环境信息，进而实现对无人驾驶车辆的定位、行驶轨迹规划等目的。

激光雷达能够准确的获取3D信息，且探测距离远，不受光照的影响，可24小时全天候工作，抗雨、雪、雾、霾等极端天气的能力强，但其分辨率低，不能获取物体的颜色信息；而相机类似于人类的视觉系统，其分辨率高，能够获取RGB颜色信息，但其易受光照、阴影的影响，抗雨雪雾霾天气的能力弱；若将激光雷达和相机两者的数据进行融合，可大大提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性，在做数据融合时必须进行数据同步，精确的数据同步才能保证后续的感知识别算法的准确性。

如何同步激光雷达和相机这两种完全不同机理下产生的数据，是亟待解决的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种数据同步方法和设备。

第一方面，本申请实施例提供一种数据同步方法，所述方法包括：

获取雷达的激光头的位置信息；

根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；

若所述激光头转动至所述相机视野内，控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。

在其中一个实施例中，所述获取雷达的激光头的位置信息，包括：上位机接收所述雷达发送的三维点云数据；所述上位机根据所述三维点云数据，确定所述激光头的位置信息。

在其中一个实施例中，所述上位机根据所述三维点云数据，确定所述激光头的位置信息，包括：所述上位机解析所述三维点云数据，获取数据包中的数据块；所述三维点云数据包括多个数据包，所述数据包包括多个数据块；所述上位机根据所述数据包中的第一个数据块的位置，确定所述激光头的位置信息。

在其中一个实施例中，所述根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内，包括：若当前数据包中的第一个数据块的位置在所述相机视野内，且前一个数据包中的第一个数据块的位置不在所述相机视野内，则所述上位机确定所述激光头转动至所述相机视野内。

在其中一个实施例中，所述获取雷达的激光头的位置信息，包括：控制芯片获取所述雷达内码盘输出的所述激光头的位置信息。

第二方面，本申请实施例提供一种数据同步系统，所述系统包括：雷达、相机和上位机；

所述雷达，用于发送三维点云数据；

所述上位机，用于根据所述三维点云数据，获取所述雷达的激光头的位置信息；还用于根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；若所述激光头转动至所述相机视野内，所述上位机控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。