[发明专利]一种应用于自适应远光灯的快速夜间车辆检测方法

权利要求书

1.一种应用于自适应远光灯的快速夜间车辆检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：图像采集模块采集车辆前方道路交通图像，并将图像数据信息传输到图像处理模块；步骤2：图像处理模块对图像数据信息进行处理，采用网格聚类算法，判断疑似车灯区域；步骤3：对疑似车灯区域采用腐蚀算法确定光晕范围，通过快速算法计算光晕颜色，判断大灯和尾灯；步骤4：根据几何关系分别进行配对，识别车辆，计算车辆坐标位置信息，实现夜间车辆检测；步骤5：数据传输模块将图像处理模块计算得到的车辆坐标信息传输到远光灯控制模块；

所述步骤2具体如下：

步骤2.1：对图像采集模块采集到的图像信息img_src进行镜像处理，得到镜像数据img_cpy，并存储在内存中，对镜像数据img_cpy预处理，提取与车灯分布相关的区域，去除天空和地面等无关区域，并对相关区域划分网格，记所有网格集合为grid，即grid＝[grid₁，grid₂，……，grid_m]；

步骤2.2：计算镜像数据img_cpy相关区域中像素点的灰度值G，与阈值T进行判断，去除灰度GT的背景，留下灰度值高的亮点和光晕点，计算每个网格中亮像素点的数目，若亮像素点的数目num多于设定值min_num，判断此网格为亮网格，记所有亮网格集合为bright_grid，即bright_grid＝[bright_grid₁，bright_grid₂，……，bright_grid_n]；

步骤2.3：采用网格聚类算法，将所有的亮网格进行聚类处理，找到相关区域中所有光斑；记所有类的集合为cluster，即cluster＝[cluster₁，cluster₂，……，cluster_j]；

步骤2.4：计算每个聚类的面积，若面积S满足公式S₁SS₂，S₁和S₂根据摄像头像素和焦距确定，判定为疑似车灯，面积不在此范围的光斑，判定为干扰光源；

记所有疑似车灯的集合为sus_light，即sus_light＝[sus_light₁，sus_light₂，……，sus_light_k]。

2.根据权利要求1所述的一种应用于自适应远光灯的快速夜间车辆检测方法，其特征在于，所述像素点的灰度值G的计算公式如下：

G＝(R+G1+B)2，式中R,G,B是像素点红、绿、蓝三个通道的值。

3.根据权利要求1所述的一种应用于自适应远光灯的快速夜间车辆检测方法，其特征在于，所述网格聚类算法具体流程如下所示：

步骤2.3.1：任意选取集合bright_grid中一个没有被处理的亮网格bright_grid_i作为核心网格，标记为已处理；

步骤2.3.2：对核心网格的ε邻域内的所有网格进行计算，判断是否是亮网格；

步骤2.3.3：若是，执行步骤2.3.4；若都不是，一类聚类结束，执行步骤2.3.5；

步骤2.3.5：判断集合bright_grid中所有亮网格是否都已处理，若是，结束聚类；若不是，执行步骤2.3.1。

4.根据权利要求3所述的一种应用于自适应远光灯的快速夜间车辆检测方法，其特征在于，所述ε邻域满足表达式：N_ε(bright_grid_i)＝{y|y∈grid:d(gridx,bright_grid_i)≤ε},式中grid为所有网格集合，d(grid_x,bright_grid_i)表示核心网格bright_grid_i和任意网格grid_x之间的距离。