[发明专利]一种自动泊车方法和自动泊车系统

权利要求书

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、获取车辆当前车速和目标车速；

S21、根据所述当前车速和目标车速判断车辆的速度控制模块的积分控制器是否饱和，若是，则执行步骤S22，否则判定所述车辆未触碰到轮挡器，继续泊车；S22、判断车辆当前车速是否为零，若是，则判定所述车辆触碰到所述轮挡器，执行步骤S3，否则判定所述车辆未触碰到所述轮挡器，继续泊车；

S3、判断所述车辆是否在车位内，若在车位内，则识别自动泊车正常终止，否则识别自动泊车异常终止；

所述步骤S21具体包括：计算目标车速与当前车速之间的速度差，并根据所述速度差计算在速度控制模块的积分控制器的每一个控制周期内的累加差；利用所述累加差乘以预设的积分系数计算获得积分控制量；判断所述积分控制量是否大于预设的积分控制饱和量，若是，则判定速度控制模块的积分控制器饱和并使得积分控制量等于预设的积分控制饱和量，否则，判定速度控制模块的积分控制器未饱和。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述预设的积分控制饱和量为400牛米。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S22具体包括：

判断车辆当前车速是否为零，若不为零，则判定所述车辆未触碰到所述轮挡器，否则，等待若干个所述积分控制器的控制周期后，再一次获取车辆当前车速，进一步判断该再一次获取的车辆当前车速是否为零，若不为零，则判定所述车辆未触碰到所述轮挡器，否则，判定所述车辆触碰到所述轮挡器。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断车辆当前车速是否为零具体包括：

设定一第一预设车速，判断车辆当前车速是否小于所述第一预设车速，若是，则判定车辆当前车速为零，否则，车辆当前车速不为零。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述进一步判断该再一次获取的车辆当前车速是否为零具体包括：

设定一第二预设车速，判断该再一次获取的车辆当前车速是否小于所述第二预设车速，若小于，则判定再一次获取的车辆当前车速为零，否则，不为零。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：

获取车位四个角点的坐标，并根据车位四个角点的坐标建立泊车坐标系；

获取车身的轴距、前悬长度、后悬长度、车宽以及车辆后轴中点的实时坐标和航向角，并计算车辆四个角点的坐标；

判断车辆四个角点的坐标是否全部落在由车位四个角点的坐标形成的图形内，若是，则判定所述车辆在车位内，否则，判定所述车辆不在车位内。

7.一种自动泊车系统，其特征在于，包括：

传感器，用于获取车辆当前车速和目标车速；

轮挡器识别单元，用于根据当前车速和目标车速判断车辆是否触碰到轮挡器并输出判断结果；

泊车终止判别单元，用于在轮挡器识别单元判断所述车辆触碰到所述轮挡器时，进一步判断车辆是否在车位内，若在车位内，则判定自动泊车正常终止，否则判定自动泊车异常终止；

所述轮挡器识别单元包括：

积分控制器饱和判别模块，用于根据所述当前车速和目标车速判断车辆的速度控制模块的积分控制器是否饱和并输出判断结果；

速度判别模块，用于在积分控制器饱和判别模块判断所述速度控制模块的积分控制器饱和时，进一步根据车辆当前车速判断车辆实际速度是否为零，并在车辆实际速度为零时，判定所述车辆触碰到所述轮挡器，在车辆实际速度不为零时，判定所述车辆未触碰到所述轮挡器；

所述积分控制器饱和判别模块具体用于：计算目标车速与当前车速之间的速度差，并根据所述速度差计算在速度控制模块的积分控制器的每一个控制周期内的累加差；利用所述累加差乘以预设的积分系数计算获得积分控制量；判断所述积分控制量是否大于预设的积分控制饱和量，若是，则判定速度控制模块的积分控制器饱和并使得积分控制量等于预设的积分控制饱和量，否则，判定速度控制模块的积分控制器未饱和。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述泊车终止判别单元包括：

泊车坐标系建立模块，用于获取车位四个角点的坐标，并根据四个角点的坐标建立泊车坐标系；

车辆角点坐标计算模块，用于获取车身的轴距、前悬长度、后悬长度、车宽以及实时车辆后轴中点坐标和航向角并计算车辆四个角点的坐标；

判断模块，用于判断车辆四个角点的坐标是否全部落在车位四个角点的坐标形成的图形内，若是，则所述车辆在车位内，否则，所述车辆不在车位内；

识别模块，用于在判断模块判断车辆在车位内时，识别出泊车正常终止，在判断模块判断车辆未在车位内时，识别出泊车异常终止。