[发明专利]管状结构检测用机器人

权利要求书

1.管状结构检测用机器人，其特征在于：包括本体以及与所述本体连接的行动机构、附着机构和检测机构，所述行动机构包括均布设置在本体周向的至少三个行动轮，所述附着机构包括支架、均布设置在支架周向的至少三个附着轮以及用于驱动所述附着轮旋转的第一电机，所述支架与本体柔性连接，所述附着轮通过第一支撑腿与支架连接，所述第一支撑腿包括与支架连接的第一外腿、可滑动地设置在第一外腿内的第一内腿、设置在第一内腿和第一外腿之间为所述第一内腿提供沿支架径向的弹性力的第一抵靠装置，所述第一内腿的一端可沿支架的径向滑动，所述附着轮设置在第一内腿的外端，所述第一外腿与所述支架铰接，可沿垂直于第一支撑腿所在的平面转动；所述支架和第一外腿之间设置有弹性回复装置；

所述检测机构包括转盘以及均布设置在转盘周向的至少两个激光探测器，所述转盘以可沿本体轴线移动的方式与所述本体连接，所述本体上设置有线性步进电机，所述线性步进电机的输出轴平行于本体的轴向设置，所述线性步进电机的输出轴与所述转盘螺纹连接，所述转盘的外端面上固定设置有第三电机，所述激光探测器通过连杆机构连接至所述第三电机的输出轴，所述激光探测器可绕本体的轴向转动，所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与第三电机的输出轴固定连接，另一端与第二连杆铰接，所述激光探测器固定设置在第二连杆的外端。

2.根据权利要求1所述的管状结构检测用机器人，其特征在于：所述弹性回复装置为弹簧，弹簧的两端分别于支架和第一外腿连接，所述支架和第一外腿上均设置有用于与弹簧连接的安装座。

3.根据权利要求1所述的管状结构检测用机器人，其特征在于：所述附着轮的母线为弧形，附着轮的截面内径从中间至两边依次减小。

4.根据权利要求3所述的管状结构检测用机器人，其特征在于：所述附着轮的表面上设置有若干凸起，所述凸起采用橡胶材料制成。

5.根据权利要求1所述的管状结构检测用机器人，其特征在于：所述行动机构还包括用于驱动所述行动轮旋转的第二电机，所述行动轮通过第二支撑腿与本体连接，所述第二支撑腿包括与本体连接的第二外腿、可滑动地设置在第二外腿内的第二内腿、设置在第二内腿和第二外腿之间为所述第二内腿提供沿本体径向的弹性力的第二抵靠装置，所述第二内腿的一端可沿本体的径向滑动，所述行动轮设置在第二内腿的外侧。