[发明专利]蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置

权利要求书

1.一种蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置，其特征在于，包括：

至少三节行走机身；

所述行走机身包括：

外支撑架；

内支撑架，所述内支撑架位于所述外支撑架内部，所述内支撑架与所述外支撑架相互铰接，而且，与铰接轴垂直的平面和所述行走机身前进的方向平行；

内外支撑架旋转驱动装置，所述内外支撑架旋转驱动装置用来改变所述外支撑架与所述内支撑架之间的夹角；

固定在所述内支撑架上的升降装置；

被所述升降装置升降驱动的行走手臂，所述行走手臂在输电线上滚动；以及

旋转装置，所述旋转装置驱动所述行走手臂旋转，所述行走手臂旋转时所处的平面与所述内支撑架的上端面平行；

其中，所述前后相邻的行走机身中前一个行走机身的外支撑架与下一个行走机身的内支撑架相互铰接，而且，与铰接轴垂直的平面和所述行走机身前进的方向平行。

2.如权利要求1所述的蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置，其特征在于，所述内外支撑架旋转驱动装置包括固定在内支撑架上的旋转驱动电机、被所述旋转驱动电机驱动的旋转驱动蜗杆和被所述旋转驱动蜗杆驱动的旋转驱动蜗轮。

3.如权利要求1所述的蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置，其特征在于，所述升降装置包括升降电机、被所述升降电机驱动的丝杆和被所述丝杆驱动的滚珠花键轴，所述滚珠花键轴驱动所述行走手臂上下运动。

4.如权利要求1所述的蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置，其特征在于，所述旋转装置包括固定在内支撑架上的旋转电机、被所述旋转驱动电机驱动的旋转蜗杆和被所述旋转蜗杆驱动的旋转蜗轮，所述旋转蜗轮驱动所述行走手臂旋转。

5.如权利要求1所述的蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置，其特征在于，所述行走手臂包括手臂本体、固定在所述手臂本体上的行走电机和被所述行走电机驱动的行走轮。

6.如权利要求5所述的蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置，其特征在于，所述行走机身还包括传感器，所述传感器用来检测所述蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置行走时是否遇到障碍。

7.如权利要求6所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置，其特征在于，所述传感器设置在所述行走轮的至少一侧。

8.如权利要求6所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置，其特征在于，所述传感器是光电传感器或者接触传感器。