[发明专利]一种用于植物精准养护的智能连续体机器人

权利要求书

1.一种用于植物精准养护的智能连续体机器人，其特征在于包括安装支架、设置在安装支架内的供水模块和控制模块以及固定连接在安装支架上的连续体机器人本体；

所述供水模块包括水箱和供水水泵；

所述连续体机器人本体自下而上依次设置有六个电动推杆、多个中间板件和一个顶部构件，所述中间板件为六边形，所述六边形的六个顶部均设置有钢丝孔和与钢丝孔成同心圆位置的正反两面各一个弹簧固定槽，所述六边形中央部分设置有水管孔，上下相邻的中间板件之间通过安装在所述弹簧固定槽的弹簧连接；所述顶部构件和与其相邻的中间板件之间通过弹簧连接；所述六个电动推杆以一对一的方式与六根钢丝的六个端部固定，所述六根钢丝的另六个端部以一对一的方式贯穿每一个中间板件上的六个钢丝孔并贯穿弹簧中空部分后固定于所述顶部构件，电动推杆通过收缩运动牵动与其连接的钢丝收缩，使连续体机器人本体向该钢丝收缩方向弯转；顶部构件上固定安装有喷头，喷头内部包括电磁阀，还包括一根水管贯穿设置在中间板件水管孔内，一端连接在喷头上，另一端连接在供水水泵出水口上；

所述控制模块包括摄像头、控制器和控制开关，所述摄像头采集植物影像画面并传递给控制器，控制器通过人工智能图像识别影像画面中植物的具体情况以及位置以判断浇水量和浇水时机并将其转化为控制信号发送给控制开关，控制开关根据控制信号操作电动推杆使连续体机器人向目标植物方向弯转，使喷头对准目标植物并打开电磁阀开关对目标植物浇水。

2.如权利要求1所述的智能连续体机器人，其特征在于所述人工智能图像识别使用CNN卷积神经网络训练。

3.如权利要求1所述的智能连续体机器人，其特征在于所述摄像头设置于连续体机器人顶部构件上，其摄像方向与喷头出水方向相同。

4.如权利要求1所述的智能连续体机器人，其特征在于所述六个电动推杆根据控制器发送给控制开关的控制信号执行收缩操作，单独一根电动推杆执行收缩操作时连续体机器人本体将向该电动推杆方向弯转。

5.如权利要求1所述的智能连续体机器人，其特征在于所述六个电动推杆根据控制器发送给控制开关的控制信号执行收缩操作，相邻的两个电动推杆可以根据需要同时执行收缩操作，此时连续体机器人本体将向相邻的两个电动推杆之间的方向弯转。

6.如权利要求1所述的智能连续体机器人，其特征在于所述电动推杆收缩行程为100mm。

7.如权利要求1所述的智能连续体机器人，其特征在于还包括设置在目标植物所栽种土壤内的传感器，所述传感器采集温度和土壤湿度信息并传送至控制器以提高控制器判断精度。

8.如权利要求1所述的智能连续体机器人，其特征在于还包括设置在目标植物上的定位信号装置，所属定位信号装置将目标植物与系统连续体机器人的相对位置发送给控制器，以便控制器调节电动推杆使连续体机器人弯转到达目标植物位置。

9.如权利要求1所述的智能连续体机器人，其特征在于目标植物上还设置有代表该植物种类信息的条形码铭牌，摄像头拍摄到所述条形码铭牌后可以直接反馈给控制器相应的植物信息。

10.如权利要求1所述的智能连续体机器人，其特征在于所述中间板件、顶部构件、喷头采用pvc材料利用3D打印方法制作。