[发明专利]自行车和摩托车保护行为

说明书

提供了用于控制自主车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：从车辆的一个或多个传感器接收传感器数据；由处理器处理传感器数据以确定车辆附近的骑车人；响应于所确定的骑车人，由处理器从多个行为模式中选择行为模式；由处理器基于所选择的行为模式来调节至少一个控制参数；基于所述至少一个控制参数来控制自主车辆和/或通知灯。

引言

本公开总体涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于当在车辆附近检测到骑车人时控制车辆的系统和方法。

自主车辆是能够感测其环境并在很少或没有用户输入的情况下导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器之类的感测设备来感测其环境。自主车辆系统还使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆到车辆通信、车辆到基础设施技术和/或线控驱动系统的信息来导航车辆。

尽管自主车辆和半自主车辆提供了许多优于传统车辆的潜在优点，但在某些情况下，可能需要改善车辆的操作。例如，在某些情况下，自主车辆可能遇到摩托车或自行车上的骑车人。在这种情况下，需要自主车辆进行操纵，使得自行车骑车人或摩托车手能够预测车辆即将发生的行为，并且使得自行车骑车人或摩托车手不会感觉到受威胁。

因此，需要提供检测骑车人的存在并且基于检测来管理车辆的操作的系统和方法。还需要管理车辆的操作以保护骑车人。此外，结合附图和前述技术领域和背景技术，根据随后的详细描述和所附权利要求，本公开的其它期望的特征和特性将变得显而易见。

发明内容

提供了用于控制自主车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：从车辆的一个或多个传感器接收传感器数据；由处理器处理传感器数据以确定车辆附近的骑车人；响应于所确定的骑车人，由处理器从多个行为模式中选择行为模式；由处理器基于所选择的行为模式来调节至少一个控制参数；基于至少一个控制参数来控制自主车辆。

在各种实施例中，该方法还包括产生通知信号以点亮通知灯，通知骑车人其已被检测到。在各种实施例中，通知灯位于车辆的后挡风玻璃中，并且当被点亮时将光朝向骑车人投射。

在多个实施例中，该方法进一步包括产生通知信号以点亮通知灯，通知自主车辆的乘客已经检测到骑车人。在各种实施例中，通知灯位于车辆的内门上，并且当被点亮时，将灯光朝向乘客投射以警告乘客不要打开门。

在各种实施例中，行为模式是横向保护模式、纵向保护模式、转弯保护模式或引导车保护模式。

在各种实施例中，至少一个控制参数包括车辆速度和车辆加速度或道路通道。

在另一实施例中，提供了一种用于控制自主车辆的系统。该系统包括非瞬态计算机可读介质。该非瞬态计算机可读介质包括第一模块，配置为通过处理器从该车辆的一个或多个传感器接收传感器数据，并且处理该传感器数据以确定该车辆附近的骑车人；第二模块，配置为通过处理器响应于所确定的骑车人从多个行为模式中选择行为模式；以及第三模块，配置为通过处理器基于所选择的行为模式来调整至少一个控制参数，并且基于该至少一个控制参数来控制自主车辆。

在各种实施例中，该系统还包括第四模块，通过处理器产生通知信号以点亮通知灯，通知骑车人其已经被检测到。在多个实施例中，该系统进一步包括通知灯，该通知灯位于该车辆的后挡风玻璃中并且被配置为朝向该骑车人投射光。

在各种实施例中，该系统还包括第四模块，通过处理器产生通知信号以点亮通知灯，通知自主车辆的乘客已经检测到骑车人。在各种实施例中，该系统还包括通知灯，该通知灯位于该车辆的门内，并且被配置为向所述乘客投射光以警告乘客不要打开门。

在各种实施例中，行为模式是横向保护模式、纵向保护模式、转弯保护模式和引导车保护模式中的至少一种。在各种实施例中，至少一个控制参数包括车辆速度和车辆加速度。在各种实施例中，至少一个控制参数包括道路通道。