[发明专利]一种具备记忆启动模式的多轴运动控制系统及方法

权利要求书

1.一种具备记忆启动模式的多轴运动控制系统，其特征在于，所述系统包括：

接口模块(1)、伺服驱动模块(2)、运动指令解析模块(3)、用户程序解析模块(4)、内存(5)、记忆存储模块(6)、CPU(7)、用户程序存储模块(8)、用户程序驱动模块(9)和上电模式模块(10)；

所述接口模块(1)分别与伺服驱动模块(2)、用户程序驱动模块(9)、上电模式模块(10)相连；

所述伺服驱动模块(2)与所述运动指令解析模块(3)相连；所述用户程序驱动模块(9)与所述用户程序解析模块(4)相连；所述运动指令解析模块(3)、用户程序解析模块(4)、内存(5)、用户程序存储模块(8)、上电模式模块(10)分别与所述CPU(7)相连；

所述记忆存储模块(6)与所述CPU(7)相连；

接口模块(1)将伺服驱动模块(2)的结果信息和用户程序驱动模块(9)的结果信息进行输出，同时接收伺服反馈信息和外部控制信息；

所述伺服驱动模块(2)用于将运动指令解析模块(3)的解析信息转换为外部伺服能够识别的结果信息，同时将接口模块(1)接收到的伺服反馈信息传送给运动指令解析模块(3)；

所述运动指令解析模块(3)用于将内存(5)中的运动指令根据伺服反馈信息解析为控制周期内伺服执行控制的解析信息；

所述用户程序解析模块(4)用于将内存(5)中的用户程序根据外部控制信息解析为控制周期内控制输出的解析信息；

所述用户程序驱动模块(9)用于将用户程序解析模块(4)的解析信息转换为外部输出部件能够识别的结果信息，传送给接口模块(1)，同时将接口模块(1)接收到的外部控制信息传送给用户程序解析模块(4)；

所述上电模式模块(10)用于通过接口模块(1)读取上电启动模式信息传送给CPU(7)。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述记忆存储模块(6)进一步包括：

运动指令执行信息存储单元(601)、用户程序执行信息存储单元(603)；

所述运动指令执行信息存储单元(601)、用户程序执行信息存储单元(603)分别与所述CPU(7)相连。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述记忆存储模块(6)还包括电池(602)，所述电池(602)为所述运动指令执行信息存储单元(601)、用户程序执行信息存储单元(603)供电。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述内存(5)存储运动指令实时运行信息、用户程序实时运行信息和系统的其他信息；

所述记忆存储模块(6)用于实时存储运动指令执行信息和用户程序执行信息。

5.一种具备记忆启动模式的多轴运动控制方法，所述方法应用于如权利要求1-4任一所述的具备记忆启动模式的多轴运动控制系统，其特征在于，所述方法包括：

S100：首先在系统上电后，通过接口模块(1)识别读取启动模式，之后执行S200；

S200：判断是否启动，如果是则执行S300，否则返回执行S100；

S300：判断用户程序上电启动模式，如果是记忆模式则执行S301，否则为复位模式，执行S302；

S301：CPU(7)从用户程序存储模块(8)中读取用户程序，调入内存中，同时读取用户程序执行信息存储单元(603)的用户程序执行信息，根据用户程序执行信息，设置内存中的用户程序执行位置，之后执行S400；

S302：CPU(7)从用户程序存储模块(8)中读取用户程序，调入内存中，设置为起始位置，之后执行S400；

S400：判断运动指令上电的启动模式，如果是记忆模式则执行S401，否则为复位模式，执行S402；

S401：CPU(7)从运动指令执行信息存储单元(601)中读取运动指令执行信息，调入内存中，之后执行S500；

S402：CPU(7)将内存中的运动指令执行信息清空，重新从用户程序解析模块(4)中提取新的运动指令，调入内存，之后执行S500；

S500：系统正常运行，从S501开始执行；

S501：用户程序解析模块(4)将内存中的用户程序进行解析，将解析结果传送给用户程序驱动模块(9)，通过接口模块(1)输出，之后执行S502；

S502:CPU(7)将用户程序解析结果和用户程序驱动模块中的用户程序执行信息实时存储到用户程序执行信息存储单元(603)，之后执行S503；

S503：运动指令解析模块将内存中的运动指令进行解析，将解析结果传送给伺服驱动模块(2)，通过接口模块(1)输出，之后执行S504；

S504：CPU(7)将运动指令解析结果和伺服驱动模块(2)中的运动指令执行信息实时存储到运动指令执行信息存储单元(601)，之后执行S501。