[发明专利]基于全息影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台及其方法

说明书

本发明属于智能汽车技术领域，具体的说是一种基于全系影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台及其方法。该测试平台包括由运动平台牵引模块、四轮运动平台、光电开关信号处理模块全息广告机总成模块和全息广告机供电和信号处理模块组成的全息广告机测试平台；本发明是一种基于全系影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台及其方法，解决了现有移动测试试验平台较难模拟多种尺寸、多种颜色的移动式目标车和移动目标运动姿态，较难构建多目标协同运动的场景、以及测试试验车辆和移动式假人、移动式目标车发生碰撞从而增加实验成本的问题。

技术领域

本发明属于智能汽车技术领域，具体的说是一种基于全系影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台及其方法。

背景技术

中国汽车技术研究中心根据CIDAS(China In-Depth Accident Study中国交通事故深入研究)对覆盖87％的乘用车交通事故依据交通事故发生的天气条件(白天、夜晚)和功能系统推荐(例如：AEB-Autonomous Emergency Braking自动紧急制动)进行统计分析的基础上，发现在夜间车辆违反交通信号灯，车辆直行时与右侧或者左侧穿行的行人、车辆发生交通事故危害程度较大、发生数量较多。该中心基于上述统计分析结果在2019年1月起草C-NCAP(China-New Car Assessment Program中国新车评价规程)中汽车主动安全测试验证时采用了基于功能与场景综合分析的方法将对搭载不同高级辅助驾驶功能的新车针对不同的行驶场景进行测试验证。由于在行人识别、车道线识别、交通标志识别中主要依靠相机来完成，并且光照强度、天气情况(白天、夜晚)对相机识别行人、车辆等障碍物的影响巨大、而对毫米波雷达、超声波雷达的影响非常小；因此中国汽车技术研究中心依据CIDAS对交通事故的分析结果增加了夜晚、不同光照等场景验证视觉检测汽车、行人、交通标志的性能，对验证视觉识别算法或者改进相机在车辆上的安装布局是非常重要的。

目前国内外大多数是通过采用移动式假人，移动式目标车、移动式二轮车的方式进行高级辅助驾驶汽车功能性验证。移动式目标车的设计主要是使用一辆汽车在其后方或侧面牵引一辆移动目标车行驶的方式；例如中国专利公开号CN104736988A，申请公开日2015年6月24日，发明创造专利名称为“用于连接目标对象与用于行驶试验的牵引车辆以便对驾驶员辅助系统进行功能测试的连接设备以及相应的测试系统”，该系统包含了移动目标车、可变性软管、牵引设备、牵引车辆等组成；牵引车辆通过牵引设备拖动后方的移动目标车运动实现对测试车辆进行测试验证。例如中国专利公开号CN107764567A，申请公开日2018年3月6日，发明创造专利的名称为“一种汽车自动紧急制动系统测试装置与方法”；该系统包含了电控系统、安装支架、中间支架、末端支架、测距传感器、模拟面板、自回弹铰接装置等部件和牵引车，这些部件组合装到牵引车上，通过改变印刷在模拟面板单透孔膜上的各种交通场景中的机动车辆、非机动车辆或行人画面来模拟各种目标车辆的功能、从而实现对测试车辆进行测试验证。移动式假人的设计主要是使用传送带拖动安装在滑板上的假人运动的方式；例如中国专利公开号CN106644496A，申请公开日2017年5月10日，发明创造专利的名称为“汽车主动行人避撞测试装置”，该发明专利公布了一种汽车主动行人避撞测试装置，该系统包含了电机驱动机构、导向轮、传动机构、连接在驱动机构和传动机构的传送带、传送带连接的滑板、以及固定在滑板上的假人目标。虽然上述牵引式假人、牵引式移动车可以实现视觉检测目标车辆、行人等工况的验证，但存在一下缺陷：

1)试验车辆测试验证时不可避免的和移动式假人，移动式目标车等发生碰撞，从而降低了移动式假人、移动式目标车寿命、并且会对测试车辆产生破坏，增加试验成本；

2)移动式目标车尺寸和颜色单一、同一个实验平台较难模拟多种尺寸和颜色的移动式目标车；

3)大多数交通事故事发时，在被测试试验车辆可行使区域内往往不是仅存有单一目标(行人、二轮车、汽车等)；或者在进行验证基于视觉的目标检测和识别性能以及危险目标评估时，不能仅使用单一目标进行测试验证算法的鲁棒性，因此需要使用多目标进行测试验证，然而使用假人、假车测试试验设备较难实现多目标协同运动的场景；