[发明专利]捷联式三分量磁测系统中三轴磁力仪与惯导安装误差校正方法有效
申请号: | 201910201142.7 | 申请日: | 2019-03-18 |
公开(公告)号: | CN109931956B | 公开(公告)日: | 2021-09-28 |
发明(设计)人: | 赵静;高全明;王一;段树岭;段然 | 申请(专利权)人: | 吉林大学;中国自然资源航空物探遥感中心 |
主分类号: | G01C25/00 | 分类号: | G01C25/00 |
代理公司: | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人: | 王立文 |
地址: | 130012 吉*** | 国省代码: | 吉林;22 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 捷联式三 分量 系统 中三轴 磁力 安装 误差 校正 方法 | ||
1.一种三轴磁力仪与惯导安装误差校正方法,其特征在于,包括以下步骤:
a、建立安装误差校正平台;
b、调节转台使其沿水平面旋转一圈,同步采集磁力仪测量值Hm和惯导测量的姿态数据:航向角α,俯仰角β,横滚角γ;
c、磁力仪姿态坐标系与惯导姿态坐标系之间可以通过旋转相互转换,而坐标系旋转过程可以用旋转矩阵R(3×3)表示,因此利用旋转矩阵R(3×3)将磁测数据Hm从磁力仪姿态坐标系转换到惯导姿态坐标系表示如下:
Vm=RHm;
d、获取辅助校正数据;引入一个不为零的辅助矢量结合步骤b采集的姿态数据α,β,γ获取辅助校正数据:
式中,
e、获取辅助校正数据Va所在平面的法向量;首先利用辅助校正数据构建辅助矢量:
则辅助校正数据所在平面的法向量为
同理,取
由辅助校正数据Va所在平面与磁测数据Vm所在平面平行,得:
la·um(i,j)=0
f、改变工作平台姿态,重复步骤b~e,获取新的实验数据;
g、根据上述分析,获取t组实验数据后,基于非线性最小二乘校正旋转矩阵R中三个独立的未知参数sx,sy,sz的目标函数为:
h、迭代计算直至达到最大迭代次数或迭代误差小于设定的迭代精度,然后利用估计的位置参数sx,sy,sz计算旋转矩阵R。
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