[发明专利]一种自动驾驶车队的跟车控制方法、系统及车辆

说明书

本申请提供了一种自动驾驶车队的跟车控制方法、系统及车辆，涉及自动驾驶技术领域。在系统中，前车车载服务器获得自身的前车行驶轨迹，并根据前车行驶轨迹提取轨迹关键点；前车车载服务器将所述轨迹关键点通过前车通信设备发送至后车通信设备；后车车载服务器根据所述轨迹关键点进行曲线拟合，得到前车历史轨迹曲线；后车车载服务器获得自身的位置和航向信息，并根据所述前车历史轨迹曲线上的任一点进行曲线拟合，得到运动规划曲线；后车车载服务器根据所述运动规划曲线和所述任一点之后的前车历史轨迹曲线对后车自身进行控制，以使得后车根据所述运动规划曲线和所述任一点之后的前车历史轨迹曲线进行行驶。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车队的跟车控制方法、系统及车辆。

背景技术

目前，协同自动驾驶车队（Platooning）是指多辆车基于自动驾驶技术和V2V（Vehicle-to-Vehicle，车对车）车联网技术的支持，以极小的车距尾随行驶的编队状态。在编队中，车距远远低于一般意义上的安全行驶车距，仅为20米甚至更小，极小的车距会使头车破开的气流，在车尾直接被第二辆车接纳，而不会形成低压的涡流区，从而有效降低了整个车队在行驶过程中的空气阻力总值。一般以协同自动驾驶车队状态行驶所减少的阻力，可以节约近10%的油耗。协同自动驾驶车队之所以可以保持这么短的间隔，主要原因是受益于V2V通信的低延时通信，V2V可以实现从端到端的100ms内的通信。因此，基于V2V技术，车与车之间可以进行信息交互，一个编队里的一组车能够跟随带头车辆（领航车），随着它的操控而自行进行操控。比如领航车进行了踩油门、踩刹车或转向等操控，后面的一排车辆都可以在很短时间内进行同样的操控。

然而，后车仅跟随领航车踩油门、踩刹车或转向等操控，已经难以满足跟随领航车的需求，容易发成车辆轨迹偏离等情况。可见如何能够根据领航车的行驶轨迹来对跟车进行控制成为了一个亟待解决的问题。

发明内容

本申请的实施例提供一种自动驾驶车队的跟车控制方法、系统及车辆，以实现根据领航车的行驶轨迹来对跟车进行控制。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

在本申请实施例的第一方面，提供一种自动驾驶车队的跟车控制系统，该系统包括前车车载服务器、前车通信设备、后车车载服务器和后车通信设备；前车车载服务器与前车通信设备连接，后车车载服务器和后车通信设备连接，前车通信设备和后车通信设备能够进行通信；

前车车载服务器获得自身的前车行驶轨迹，并根据前车行驶轨迹提取轨迹关键点；

前车车载服务器将所述轨迹关键点通过前车通信设备发送至后车通信设备；

后车车载服务器根据所述轨迹关键点进行曲线拟合，得到前车历史轨迹曲线；

后车车载服务器获得自身的位置和航向信息，并根据所述前车历史轨迹曲线上的任一点进行曲线拟合，得到运动规划曲线；

后车车载服务器根据所述运动规划曲线和所述任一点之后的前车历史轨迹曲线对后车自身进行控制，以使得后车根据所述运动规划曲线和所述任一点之后的前车历史轨迹曲线进行行驶。

在本申请实施例的第二方面，提供一种自动驾驶车队的跟车控制方法，应用于一种自动驾驶车队的跟车控制系统，该系统包括前车车载服务器、前车通信设备、后车车载服务器和后车通信设备；前车车载服务器与前车通信设备连接，后车车载服务器和后车通信设备连接，前车通信设备和后车通信设备能够进行通信；

所述方法包括：

前车车载服务器获得自身的前车行驶轨迹，并根据前车行驶轨迹提取轨迹关键点；