[发明专利]一种高效喷胶机器人

说明书

本发明提出一种结构设计合理、操作简易的一种高效喷胶机器人，包括关节机器人，所述关节机器人的末端设置有用于喷涂胶体的主喷枪、辅助喷枪，所述主喷枪、辅助喷枪与所述关节机器人的末端之间设置有用于夹持所述主喷枪、辅助喷枪以及调节所述主喷枪、辅助喷枪位置的调节装置，所述关节机器人末端法兰上还设置有一枚可以安装、拆卸的定位针，该定位针的针尖与主喷枪喷嘴的连线平行于机器人末端法兰平面，利用该结构可以更高精度的对主喷枪的喷涂位置进行定位，同时采用了双喷枪的喷胶方式，可以对多面同时进行喷涂，一次性完成鞋面、或鞋底两侧的喷涂，提高喷涂效率，同时简化喷涂轨迹，减少人工的工作量。

技术领域

本发明涉及机器人末端结构技术领域，特别涉及一种高效喷胶机器人。

背景技术

如图1所示，六关节机器人的结构为公知结构，其主要包括：底座1’、肩部2’、大臂3’、肘部4’、小臂5’、腕部6’、手部7’，所述肩部2’一端可转动设置于所述底座1’上，另一端与所述大臂3’铰接，所述大臂3’的自由端与所述肘部4’铰接，所述肘部4’的自由端可转动连接有所述小臂5’，所述小臂5’的自由端与所述腕部6’铰接，所述腕部6’的自由端可转动连接有所述手部7’；六关节机器人是一种能模仿人的手腕和手臂完成某些功能动作，配合末端执行装置可以完成某些特定的操作，例如：在六关节机器人的末端安装夹紧装置可以用来抓取物件或搬运物品等，关节机器人可代替人们完成一些高强度的工作和一些危害人体健康的工作，因而广泛应用于各个行业中；

目前，鞋类制造行业仍处于机械化时代，甚至可以说鞋类制造行业的自动化是几乎接近空白状态，鞋子制造的主要工艺环节包括喷胶、贴围条、贴鞋底、侧压、大底压实等，每项工作都需要大量人工，其中喷胶是鞋子制造工艺中最重要的一个环节，而人工喷胶没有固定的喷胶路线，每双鞋的喷胶情况都无法同一，同时制鞋用的胶黏剂含有对人体有害的成分，工人长时间接触该胶黏剂会对身体产生极大的危害；

喷胶过程中使用的喷枪为公知结构，其主要包括：胶枪本体，所述胶枪本体上连接有喷嘴，所述胶枪本体内靠近所述喷嘴处设置有雾化腔，所述胶枪本体内设置有胶体通道、气体通道，所述胶体通道、气体通道与所述雾化腔相连通；

虽然市面上已经出现有自动喷胶机器人，该自动喷胶机器人的末端执行装置为单喷枪结构，该自动喷胶机器人可以解决上述问题的，但是该自动喷胶机器人在使用的过程中存在如下问题：

1、该末端执行装置在喷涂鞋面时存在一次性喷涂不能完全覆盖待喷涂部分，需要多次喷涂，极大的影响喷胶效率，而且多次喷涂的规划和轨迹生成的更加复杂；

2、该末端执行装置的喷枪夹具不可调节，无法灵活适应不同大小、形状的鞋面和鞋底；

3、该末端执行装置的喷枪在喷涂过程中，喷枪与鞋面或鞋底不直接接触，因此无法直接进行定位，极大地影响该末端执行装置的喷胶精度。

发明内容

因此，针对上述的问题，本发明提出一种结构设计合理、操作简易的一种高效喷胶机器人。

为解决上述技术问题，本发明采取的解决方案为: 一种高效喷胶机器人，包括关节机器人，所述关节机器人的末端设置有用于喷涂胶体的主喷枪、辅助喷枪，所述主喷枪、辅助喷枪与所述关节机器人的末端之间设置有用于夹持所述主喷枪、辅助喷枪以及调节所述主喷枪、辅助喷枪位置的调节装置，所述关节机器人的末端设置有用于精确喷胶位置的定位装置。

进一步改进的是：所述调节装置包括法兰盘安装板，所述法兰盘安装板设置于所述关节机器人末端的法兰盘上，所述法兰盘安装板上设置有可左右滑移的调节板，所述调节板上设置有主喷枪安装板、辅助喷枪安装板，所述主喷枪设置于所述主喷枪安装板上，所述辅助喷枪设置于所述辅助喷枪安装板上，所述主喷枪安装板可上下、左右调节设置于所述调节板上，所述辅助喷枪安装板可上下调节设置于所述调节板上。

进一步改进的是：所述调节板上设置有弧形安装槽，所述主喷枪安装板上设置有与所述弧形安装槽配合的第一安装孔。