[发明专利]一种目标检测方法及装置

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

获取原图像数据，及所述原图像数据的目标特征图和视差特征图；

根据所述目标特征图和所述视差特征图，确定所述原图像数据中包括的目标的目标特征和目标距离；

将所述目标特征、所述目标距离与所述原图像数据进行融合，得到融合后的图像数据；

其中，将所述目标特征、所述目标距离与所述原图像数据进行融合，得到融合后的图像数据，包括：

将所述目标特征、所述目标距离，转化为特征效果图；

依次遍历所述特征效果图中的每个像素点数据的第一颜色通道，其中，所述第一颜色通道为红绿蓝RGB通道中的任一通道，所述RGB通道中除所述第一颜色通道外的其它通道的赋值为零；

确定所述第一颜色通道的赋值是否为零；其中，在所述第一颜色通道的赋值为零时，输出原图像数据，在所述第一颜色通道的赋值不为零时，输出特征效果图的图像数据，以得到融合后的图像数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标特征图和所述视差特征图，确定所述原图像数据中包括的目标的目标距离，包括：

根据所述目标的坐标，从所述视差特征图中确定出所述目标的视差；

根据所述目标的视差，确定出所述目标的目标距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标的坐标，从所述视差特征图中确定出所述目标的视差，包括：

遍历目标候选框，将宽和高均不为零的目标候选框的中心点作为目标中心点；其中，所述目标候选框为根据目标置信得分和非极大值抑制NMS算法从所述原图像数据的候选框中确定出来的；

根据所述目标中心点的坐标，从所述视差特征图中确定出所述目标的视差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述目标中心点的坐标为根据所述目标中心点的相对坐标、所述目标中心点所在的网格的左上角的第一个网格的坐标确定的；及

所述宽为根据所述宽和高的值均不为零的目标候选框的宽的相对值、锚点框的宽确定的，所述高为根据所述宽和高的值均不为零的目标候选框的高的相对值、所述锚点框的高确定的。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标的视差，确定出所述目标的目标距离，包括：

根据所述目标的视差、用于获取所述原图像数据的双目图像采集单元的焦距及基线，确定出所述目标的目标距离。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述融合后的图像数据通过网络接口输出。

7.一种目标检测装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储指令；

处理器，用于读取所述存储器中的指令，执行下列过程：

获取原图像数据，及所述原图像数据的目标特征图和视差特征图；

根据所述目标特征图和所述视差特征图，确定所述原图像数据中包括的目标的目标特征和目标距离；

将所述目标特征、所述目标距离与所述原图像数据进行融合，得到融合后的图像数据；

其中，在所述处理器将所述目标特征、所述目标距离与所述原图像数据进行融合，得到融合后的图像数据时，具体用于：

将所述目标特征、所述目标距离，转化为特征效果图；

依次遍历所述特征效果图中的每个像素点数据的第一颜色通道，其中，所述第一颜色通道为红绿蓝RGB通道中的任一通道，所述RGB通道中除所述第一颜色通道外的其它通道的赋值为零；

确定所述第一颜色通道的赋值是否为零；其中，在所述第一颜色通道的赋值为零时，输出原图像数据，在所述第一颜色通道的赋值不为零时，输出特征效果图的图像数据，以得到融合后的图像数据。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在所述处理器根据所述目标特征图和所述视差特征图，确定所述原图像数据中包括的目标的目标距离时，具体用于：

根据所述目标的坐标，从所述视差特征图中确定出所述目标的视差；

根据所述目标的视差，确定出所述目标的目标距离。