[发明专利]多规格料箱快速抓取方法及装置

权利要求书

1.多规格料箱快速抓取装置，包括机械臂对接装置（202）、皮带驱动装置（201）、驱动皮带（203）、皮带导向装置（209）、皮带锁定装置（208）、运动导轨（204）、固定底板（205）、夹持主体（206）、挂耳（2010），其中，机械臂对接装置（202）由顶板和支撑顶板的四个立柱构成，顶板中央开设有连接孔，顶板用于与机械臂刚性连接，立柱支撑固定在纵长的固定底板（205）上；皮带驱动装置（201），固定刚性连接到固定底板（205）一侧上，并通过调整转向带动驱动皮带（203）转动，驱动皮带（203）由皮带导向装置（209）控制运动轨迹；夹持主体（206），分为对称设置的左右两个部分，分别与两侧的皮带锁定装置（208）刚性连接，并通过两侧的皮带锁定装置（208）分别与驱动皮带（203）的上下两侧刚性连接，固定底板（205）两纵长边上设置有运动导轨，夹持主体（206）的两个部分随着驱动皮带（203）的转向变化实现水平收拢或张开，并在收拢或张开过程中，始终沿着运动导轨方向运动，两个夹持主体（206）内侧相对面的底部上设置有纵长的挂耳（2010），在抓取过程中与多规格定制料箱的待夹持机构接触配合完成抓取。

2.根据权利要求1所述的多规格料箱快速抓取装置，其中，夹持主体（206）分别具有纵长板，与其垂直连接的水平板以及设置在连着连接处的三角形加强板，三者之间一体成型且水平板与纵长板连接处的纵长板上开设有长槽以供固定底板和驱动皮带（203）穿设其中。

3.根据权利要求2所述的多规格料箱快速抓取装置，其中，纵长板的外侧设置有测距装置，对定制料箱上的定位检测装置进行测量，通过高度差核定确定待抓取定制料箱姿态是否符合抓取操作要求。

4.根据权利要求1-3任一项所述的多规格料箱快速抓取装置，其中，运动导轨（204）通过螺栓与固定底板刚性连接。

5.根据权利要求1-3任一项所述的多规格料箱快速抓取装置，其中，所述机械臂对接装置的一端通过螺栓与机械臂刚性连接，且机械臂对接装置的另一端通过螺栓与固定底板刚性连接。

6.多规格料箱快速抓取方法，其中，主要包括以下步骤：

1）根据待抓取定制料箱的规格，调整收拢或张开尺寸；

2）机械臂带动抓取装置到达待抓取定制料箱上方，使得夹持主体底面距离定制料箱上端面距离等于150mm；

3）根据待抓取定制料箱的规格，机械臂带动抓取装置在定制料箱上方左右或前后平动，测距装置对定制料箱上的定位检测装置进行测量，通过高度差核定确定待抓取定制料箱姿态是否符合抓取操作要求，如果不符合抓取操作要求则停止操作并等待处理，如果符合抓取操作要求则继续执行后继抓取动作；

4）机械臂带动抓取装置平动至待抓取定制料箱的正上方，然后带动抓取装置向定制料箱底部探深直至到达待抓取位置；

5）根据待抓取定制料箱的规格，调整夹持主体收拢，直至挂耳到达与待抓取定制料箱的待夹持机构正下方；

6）机械臂带动抓取装置向上方提升，挂耳（2010）与待抓取定制料箱的待夹持机构接触配合，实现定制料箱抓取。