[发明专利]操作设备、控制系统、控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种操作设备，包括：

操作输入部，用于操作机器人，所述机器人具有前端部和多关节臂，所述多关节臂改变所述前端部的位置和姿势；

设备姿势检测部，检测第一坐标系上的所述操作输入部的姿势，所述第一坐标系用于所述机器人的控制；

坐标旋转部，与所述操作输入部的姿势对应地旋转相对于所述第一坐标系可旋转的第二坐标系；

指令生成部，按照对所述操作输入部的操作输入，生成所述第二坐标系上的所述前端部的动作指令；

指令转换部，将所述第二坐标系上的所述前端部的动作指令转换为所述第一坐标系上的所述前端部的动作指令；

指令输出部，根据所述第一坐标系上的所述前端部的动作指令，输出用于控制所述机器人的控制指令；以及

坐标旋转限制部，至少对所述第二坐标系绕一个轴线的旋转进行限制，

所述坐标旋转限制部允许所述第二坐标系绕沿着一个方向的基准轴线的旋转，并且限制所述第二坐标系绕与所述基准轴线垂直的轴线的旋转。

2.如权利要求1所述的操作设备，其中，

所述基准轴线是铅直的。

3.如权利要求1或2所述的操作设备，其中，还包括画面输出部，输出画面数据，以在所述操作输入部上显示操作画面，所述操作画面分别包含第一移动工具图像和第二移动工具图像，所述第一移动工具图像用于输入使所述前端部沿着所述基准轴线移动的指令，所述第二移动工具图像用于输入使所述前端部沿着与基准轴线垂直的面移动的指令，

所述指令生成部包括：

第一移动指令生成部，按照对所述第一移动工具图像的操作输入，生成所述第二坐标系上的所述前端部的移动指令；以及

第二移动指令生成部，按照对所述第二移动工具图像的操作输入，生成所述第二坐标系上的所述前端部的移动指令。

4.如权利要求3所述的操作设备，其中，

当进行了指定所述第一移动工具图像内的至少一点的定点操作时，所述第一移动指令生成部基于所述第一移动工具图像内的该一点的位置，来确定所述前端部沿着所述基准轴线的移动方向；

当进行了指定所述第二移动工具图像内的至少一点的定点操作时，所述第二移动指令生成部基于所述第二移动工具图像内的该一点的位置，来确定所述前端部沿着与所述基准轴线垂直的面的移动方向。

5.如权利要求4所述的操作设备，其中，

所述第一移动工具图像包括沿着一条绘制线绘制的一个一维操作系统，该一维操作系统与在所述第二坐标系上沿着所述基准轴线设定的一条移动线相对应，

所述第二移动工具图像包括分别沿着相互交叉的多条绘制线绘制的多个一维操作系统，该多个一维操作系统分别与多条移动线对应，所述多条移动线在所述第二坐标系上被设定为在垂直于所述基准轴线的面内相互交叉，

当进行了指定所述第一移动工具图像的所述一维操作系统的至少一点的定点操作时，所述第一移动指令生成部在与该一维操作系统对应的移动线上，根据该一维操作系统内的该一点的位置来确定所述移动方向；

当进行了指定所述第二移动工具图像的所述多个一维操作系统中的任一个一维操作系统的至少一点的定点操作时，所述第二移动指令生成部在与被进行所述定点操作的一维操作系统对应的移动线上，根据被进行所述定点操作的一维操作系统内的该一点的位置来确定所述移动方向。

6.如权利要求3所述的操作设备，其中，

所述操作画面还包括量设定工具图像，所述量设定工具图像指示移动指令的标量；

所述第一移动指令生成部和所述第二移动指令生成部根据对所述量设定工具图像的输入，来确定所述移动指令的标量。

7.如权利要求3所述的操作设备，其中，

所述操作画面还包含旋转工具图像，所述旋转工具图像用于输入使所述前端部旋转的指令，

所述指令生成部还具有旋转指令生成部，所述旋转指令生成部按照对所述旋转工具图像的输入，生成所述第二坐标系上的所述前端部的旋转指令。