[发明专利]一种物品识别的方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种物品识别的方法，适用于物品识别设备，所述方法包括以下步骤：

当探索到物品时，对物品进行扫描；

将扫描得到的物品数据与预存的地图数据进行匹配，具体包括：

将扫描得到的物品数据转换对应为地图上的各点，

对转换得到的地图上的各点进行聚类，生成不同类别的聚类点，

将所述聚类点与预存的地图数据中的点进行匹配，判断所述聚类点是否与预存的地图数据相匹配，其中，原始库存物品数据预存在地图数据中；

根据匹配结果，识别探索到的物品是否为新增物品。

2.如权利要求1所述的物品识别方法，其特征在于，当探索到物品时，对物品进行扫描，包括：

采用半随机策略探索仓库环境，向前直线行驶探索；

当在小于预定阈值的距离内发现物品时，从不同的方向不同角度对物品进行扫描。

3.如权利要求1所述的物品识别方法，其特征在于，通过侦测装置对物品进行扫描，获得探测物品的距离、方位、尺寸、形状、颜色的一种或多种组合参数。

4.如权利要求1所述的物品识别方法，其特征在于，当采用激光雷达对物品进行扫描时，将扫描得到的数据转换对应为地图上的各点坐标的具体方式为：

通过使用从激光雷达帧到地图帧的转换方式来进行扫描数据的转换，转换得到的每个坐标点对应激光雷达探测到的物品在地图中的坐标。

5.如权利要求1所述的物品识别方法，其特征在于，所述对转换得到的所有地图上的点进行聚类，生成不同类别的聚类点，具体方式为：

预设聚类阈值，将转换得到的第一点设为第一聚类点；

当与所述第一点相邻的第二点与第一点之间的距离大于聚类阈值时，设为第二聚类点，当与所述第二聚类点相邻的第三点之间的距离大于聚类阀值时，设为第三聚类点，依次进行比较，直到与第n-1聚类点相邻的第n点之间的距离大于聚类阀值时，生成第n聚类点。

6.如权利要求5所述的物品识别方法，其特征在于，将所述聚类点与预存的地图数据中的点进行匹配，判断聚类点是否为预存地图数据中的点，包括：

对聚类点进行第一次采样，预设一个检查窗口，判断检查窗口里的聚类点的数量和采样的聚类点数量之间的比值是否大于预设的窗口百分比阈值，所述窗口百分比阈值用于识别采样的聚类点是否和预存地图中存储的数据匹配；

若是，则输出所述聚类点与预存地图中存储的数据匹配；

若否，则增大预设聚类阈值，对聚类点进行第二次采样，并判断检查窗口里的聚类点的数量和采样的聚类点数量之间的比值是否大于预设的窗口百分比阈值，直到聚类阀值大于预设的不匹配计数阈值，则判断聚类点与预存地图数据中的点不匹配。

7.如权利要求1所述的物品识别方法，其特征在于，根据分析结果，识别探索到的物品是否为新增物品之后，还包括：

对预先存储的地图数据进行更新和保存。

8.一种物品识别设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的步骤。