[发明专利]一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘

权利要求书

1.一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘，包括车架（1），其特征在于：所述车架（1）的顶部四角连接有转向电机（2），所述转向电机（2）的底端连接有万向传动轴（3），所述车架（1）的底部四角连接有驱动轮可变形支架（5），所述万向传动轴（3）伸出驱动轮可变形支架（5）的一端连接有驱动轮固定支架（4），所述驱动轮固定支架（4）底部安装有驱动轮（6），所述车架（1）的底部前后两侧均设有正反牙丝杠导轨模组（7），所述正反牙丝杠导轨模组（7）的左端连接有丝杠导轨模组驱动电机（9），所述正反牙丝杠导轨模组（7）上左右对称安装有滑块（10），右侧所述滑块（10）与左侧所述驱动轮可变形支架（5）之间铰接有一号可变形支架推拉杆（8），左侧所述滑块（10）与右侧所述驱动轮可变形支架（5）之间铰接有二号可变形支架推拉杆（11），在变距过程中通过转向电机（2）配合传动轴（3）调节驱动轮固定支架（4）的角度，使得驱动轮（6）外转一定角度配合前进，从而提供一个侧向运动分量；

所述驱动轮可变形支架（5）由两组平行设置的横板与两组平行设置的侧板铰接而成；

所述一号可变形支架推拉杆（8）与二号可变形支架推拉杆（11）上均开设有限位槽；

所述一号可变形支架推拉杆（8）与二号可变形支架推拉杆（11）交叉设置。

2.根据权利要求1所述的一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘，其特征在于：所述驱动轮固定支架（4）包括轮支架和轮轴，所述轮轴的两端通过轮轴螺母固定。

3.根据权利要求1所述的一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘，其特征在于：所述驱动轮（6）内设有轮毂电机。

4.根据权利要求1所述的一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘，其特征在于转向电机（2）配合传动轴（3）调节驱动轮固定支架（4）的角度具体为：

驱动轮行走线速度、驱动轮固定支架移动线速度以及驱动轮转向角三个变量满足下列关系：

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