[发明专利]一种带传动式机器人手臂

说明书

本发明提供一种带传动式机器人手臂，其组成包括：大臂1和小臂2，其中大臂1中的大臂板107上板与小臂2中的小臂壳201上板通过键连接，当肘部摆动伺服电机106将动力传递到肘部电机带轮Ⅱ109处可带动小臂2的前后摆动，上臂横向摆动伺服电机104工作时可带动大臂1与小臂2整体的前后摆动，肩转动伺服电机101与腕部转动伺服电机203可分别带动大臂1与小臂2整体的转动和机器人手205的转动。本发明解决了机器人手臂只能摆臂不能实现机器人手205转动的问题。本发明优点在于结构清晰，实现的手臂动作较多。

技术领域：

本发明涉及一种带传动式机器人手臂，属于机械手臂领域。

背景技术：

机器人作为现代高新技术的重要象征和发展结果，己经广泛应用于国民生产的各个领域，并正在给人类传统的生产模式带来革命性的变化，影响着人们生活的方方面面，虽然机器人的技术现在已日趋成熟，人形机器人应当具有的最大特征之一就是摆臂与转动，而现有的机器人最多的都是摆臂，鉴于此一种带传动式机器人手臂是业内急需。

发明内容：

本发明提供一种带传动式机器人手臂，其组成包括：大臂1和小臂2，其中大臂1中的大臂板107上板与小臂2中的小臂壳201上板通过键连接，当肘部摆动伺服电机106将动力传递到肘部电机带轮Ⅱ109处可带动小臂2的前后摆动，上臂横向摆动伺服电机104工作时可带动大臂1与小臂2整体的前后摆动，肩转动伺服电机101与腕部转动伺服电机203可分别带动大臂1与小臂2整体的转动和机器人手205的转动。

本发明解决了机器人手臂只能摆臂不能实现机器人手205转动的问题。

本发明优点在于结构清晰，实现的手臂动作较多。

附图说明：

图1是一种带传动式机器人手臂的结构示意图；

图2是图1中肩大臂1的结构示意图；

图3是图1中手小臂2的结构示意图；

具体实施方式：

1.参阅图1、图2、图3，本发明具体涉及一种带传动式机器人手臂，其组成包括：大臂1和小臂2，其中大臂1中的大臂板107上板与小臂2中的小臂壳201上板通过键连接，当肘部摆动伺服电机106将动力传递到肘部电机带轮Ⅱ109处可带动小臂2的前后摆动，上臂横向摆动伺服电机104工作时可带动大臂1与小臂2整体的前后摆动，肩转动伺服电机101与腕部转动伺服电机203可分别带动大臂1与小臂2整体的转动和机器人手的转动。

2.参阅图2，大臂1由肩转动伺服电机101、肩部联轴器102、上臂摆动壳103、上臂横向摆动伺服电机104、大臂支撑杆105、肘部摆动伺服电机106、大臂板107、肘部电机带轮Ⅰ108、肘部电机带轮Ⅱ109组成，其中肩转动伺服电机101与上臂摆动壳103通过肩部联轴器102连接，实现大臂1与小臂2整体的转动，上臂横向摆动伺服电机104与大臂板107通过螺栓连接，并与上臂摆动壳103通过键连接，实现大臂1与小臂2整体的前后摆动，大臂支撑杆105与大臂板107通过焊接连接，肘部摆动伺服电机106与大臂板107通过螺栓连接，并与肘部电机带轮Ⅰ108通过键连接，肘部电机带轮Ⅱ109与大臂板107通过螺栓连接，并与小臂壳201通过键连接，带动小臂2的前后摆动。

3.参阅图3，小臂2由小臂壳201、小臂支撑杆202、腕部转动伺服电机203、腕部联轴器204、机器人手205组成，其中小臂壳201与小臂支撑杆202通过焊接连接，腕部转动伺服电机203与机器人手205通过腕部联轴器204连接，并实现机器人手205的转动。

需要强调的是，本发明所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本发明包括并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本发明的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本发明保护的范围。