[发明专利]液压顶升式基座自动调平方法

权利要求书

1.一种液压顶升式基座自动调平方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1：接收自动调平命令；

S2：通过安装于基座对称中心处的电子水平仪，得出其分别在X、Y轴方向上的倾角数据：x、y，基座的四个支腿分别为红腿、绿腿、蓝腿和黄腿，且分别位于该X、Y轴方向划分的四个象限内；其中，水平仪测量的X、Y轴方向为两正交方向，相邻支腿相互垂直；

S3：将x、y对应于沿X、Y轴方向上的向量和分别分解到基座的四个支腿方向，分别计算四个支腿处的向量和；

其中，α为红腿与X轴之间的夹角，α不大于90度；

若x=0且y=0，则蓝腿处的向量和为-x*Cosα-ySinα，黄腿处的向量和为-yCosα，红腿处的向量和为0，绿腿处的向量和为-x*Sinα；

若x=0且y=0，则绿腿处的向量和为-x*Sinα+yCosα，蓝腿处的向量和为-x*Cosα，黄腿处的向量和为0，红腿处的向量和为y*Sinα；

若x=0且y=0，则红腿处的向量和为x*Cosα+ySinα，绿腿处的向量和为yCosα，蓝腿处的向量和为0，黄腿处的向量和为x*Sinα；

若x=0且y=0，则黄腿处的向量和为x*Sinα-yCosα，红腿处的向量和为x*Cosα，绿腿处的向量和为0，蓝腿处的向量和为-y*Sinα；

S4：将四个支腿处的向量和成比例的补偿给对应相反方向的支腿的比例阀数值中，来进行支腿顶升过程；

S5：判断装置是否最终调平成功。

2.根据权利要求1所述的液压顶升式基座自动调平方法，其特征在于：步骤S1中，自动调平命令由司机室、或遥控器、或底盘控制箱发出。

3.根据权利要求1所述的液压顶升式基座自动调平方法，其特征在于：步骤S3中，红腿与X轴之间的夹角α为45度。

4.根据权利要求1所述的液压顶升式基座自动调平方法，其特征在于：步骤S4中，支腿的补偿值与支腿向量成正比，其公式为：；其中S为一支腿处的比例阀补偿数值，T为与该支腿相对的支腿处的向量和，M为自动调平区间角度值，C为该支腿处比例阀输出区间值；支腿的补偿值S=C时，比例阀将基座于该支腿处向上顶升M对应的角度值。

5.根据权利要求4所述的液压顶升式基座自动调平方法，其特征在于：比例阀输出区间值C=预设的比例阀最大动作电流-比例阀最小工作电流。

6.根据权利要求4所述的液压顶升式基座自动调平方法，其特征在于：步骤S4中，如果算出的补偿值大于比例阀的输出区间C，则实际的补偿值S=比例阀的输出区间C。

7.根据权利要求6所述的液压顶升式基座自动调平方法，其特征在于：步骤S5中，若x与y的绝对值皆小于预设的水平判断值，则判断装置已水平。

8.根据权利要求7所述的液压顶升式基座自动调平方法，其特征在于：步骤S5中，若接收到自动调平命令和基座已离地信号，并判断装置已水平，则判断装置调平已经成功。