[发明专利]车辆扭矩协调控制方法、装置及汽车

权利要求书

1.一种车辆扭矩协调控制方法，其特征在于，应用于分布式驱动车辆的整车控制器，所述分布式驱动车辆上配置有预先紧急制动系统，所述方法包括：

根据加速踏板开度、制动踏板开度、车速及档位标识确定驾驶员需求扭矩；

根据所述预先紧急制动系统上传的状态信息及所述驾驶员需求扭矩，确定车辆纵向总需求扭矩；所述状态信息包括激活标识、紧急制动标识及预先紧急制动系统需求扭矩；

获取车轮对应的电机间的扭矩分配系数，根据所述扭矩分配系数及所述车辆纵向总需求扭矩确定各个所述电机对应的最初需求扭矩；

计算各个所述电机对应的维持车辆稳定性需求的补偿扭矩，根据所述补偿扭矩和所述最初需求扭矩，确定最终需求扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预先紧急制动系统上传的状态信息及所述驾驶员需求扭矩，确定车辆纵向总需求扭矩包括：

根据所述预先紧急制动系统上传的状态信息，确定所述预先紧急制动系统的作用阶段，所述作用阶段包括提示阶段、降扭阶段、部分制动阶段及紧急制动阶段；

根据所述作用阶段、所述预先紧急制动系统需求扭矩及所述驾驶员需求扭矩，确定车辆纵向总需求扭矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述预先紧急制动系统上传的状态信息，确定所述预先紧急制动系统的作用阶段之前，还包括：

根据预设有效条件，验证所述状态信息中的预先紧急制动系统需求扭矩的有效性，其中所述预设有效条件包括：

所述预先紧急制动系统无预设故障；

对所述预先紧急制动系统需求扭矩的校验结果为有效；

所述预先紧急制动系统需求扭矩在预设取值区间内。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预先紧急制动系统上传的状态信息，确定所述预先紧急制动系统的作用阶段包括：

根据所述激活标识确定所述预先紧急制动系统是否处于激活状态；

如果所述预先紧急制动系统处于激活状态，则获取紧急制动标识，并根据所述紧急制动标识确定所述预先紧急制动系统的作用阶段是否为紧急制动阶段；

如果所述预先紧急制动系统的作用阶段非紧急制动阶段，则获取预先紧急制动系统需求扭矩；

如果所述预先紧急制动系统需求扭矩小于正向扭矩阈值且大于负向扭矩阈值，则确定所述预先紧急制动系统的作用阶段为提示阶段；

如果所述预先紧急制动系统需求扭矩大于等于正向扭矩阈值，则确定所述预先紧急制动系统的作用阶段为降扭阶段；

如果所述预先紧急制动系统需求扭矩小于等于负向扭矩阈值，则确定所述预先紧急制动系统的作用阶段为部分制动阶段；

其中，所述正向扭矩阈值大于所述负向扭矩阈值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述作用阶段、所述预先紧急制动系统需求扭矩及所述驾驶员需求扭矩，确定车辆纵向总需求扭矩包括：

当所述作用阶段为提示阶段或者紧急制动阶段时，将所述驾驶员需求扭矩作为车辆纵向总需求扭矩；

当所述作用阶段为降扭阶段时，判断所述预先紧急制动系统需求扭矩的是否小于所述驾驶员需求扭矩的绝对值；如果小于，将所述预先紧急制动系统需求扭矩作为车辆纵向总需求扭矩；如果大于等于，将所述驾驶员需求扭矩作为车辆纵向总需求扭矩；

当所述作用阶段为部分制动阶段时，判断所述预先紧急制动系统需求扭矩的是否大于所述驾驶员需求扭矩的绝对值；如果大于，将所述预先紧急制动系统需求扭矩作为车辆纵向总需求扭矩；如果小于等于，将所述驾驶员需求扭矩作为车辆纵向总需求扭矩。