[发明专利]机械手臂达到特定状态效果评估系统

说明书

机械手臂达到特定状态效果评估系统，由机械手臂、手臂状态测量单元、手臂状态融合和处理单元、手臂特定动作状态给定单元、手臂特定动作状态模板存储单元、手臂特定状态与测量状态比较评估单元、手臂特定状态与测量状态接近度计分单元和状态控制处理单元组成；状态控制处理单元控制手臂状态测量单元、手臂状态融合和处理单元、手臂特定动作状态给定单元、特定动作模板存储单元、手臂特定状态与测量状态比较评估单元和评估计分单元完成各单元的功能。

技术领域

本发明属于机器人控制技术，涉及机械手臂从其他状态到特定状态的到达效果的评估方法与系统。

背景技术

在机器人技术与设备中，机械手臂是一项作为执行设备的重要的部件。机械手臂的特点是有可运动的通过关节连接的多个机械臂和机械手,因而可以被控制实现各种动作。不同的动作对应不同的状态。因而存在机械手臂从其他状态到特定状态的情况。为了测定机械手臂从其他状态到特定状态的偏差、速度、准确度和稳定度等转移效果，提出机械手臂达到特定状态效果评估系统，可用于评分操作机器人达到一个状态的好坏，作为娱乐之用。

发明内容

所发明的机械手臂达到特定状态效果评估系统，由机械手臂、手臂状态测量单元、手臂状态融合和处理单元、手臂特定动作状态给定单元、手臂特定动作状态模板存储单元、手臂特定状态与测量状态比较评估单元、手臂特定状态与测量状态接近度计分单元和状态控制处理单元组成；手臂状态测量单元用来测量从其它状态到特定状态的机械手臂的动作姿态和动作速度；手臂状态融合和处理单元将手臂状态测量单元得到的手臂实际动作状态信息进行处理和转换；手臂特定动作状态给定单元将操作者设定的标准的特定动作状态输入进系统；手臂特定动作状态模板存储单元将输入的标准的特定动作状态存储起来；手臂特定状态与测量状态比较评估单元将手臂状态测量单元得到的手臂实际状态信息和手臂特定动作模板存储单元存储的特定动作状态信息进行比较评估；手臂特定状态与测量状态接近度计分单元根据手臂特定状态与测量状态比较评估单元的结果进行转换和计分，评价机械手臂从其它状态到特定状态的接近效果，接近中偏差越小、越接近特定动作状态、接近特定动作状态的动作速度越快和动作时间越短越好；状态控制处理单元控制手臂状态测量单元、手臂状态融合和处理单元、手臂特定动作状态给定单元、特定动作模板存储单元、手臂特定状态与测量状态比较评估单元和评估计分单元完成各单元的功能。

基于前述的机械手臂达到特定状态效果评估系统，还包括状态和接近度分数显示单元；状态和接近度分数显示单元用来显示状态信息与计分信息，由状态控制处理单元控制。

基于前述的机械手臂达到特定状态效果评估系统，还包括状态信息与计分信息通信单元；状态信息与计分信息通信单元传出状态信息与计分信息，接收控制信息；状态信息与计分信息通信单元由状态控制处理单元控制。

基于前述的机械手臂达到特定状态效果评估系统，还包括机械手臂随机任意状态产生单元：随机任意状态存储单元产生随机的机械手臂任意状态,并使机械手臂处于这个任意状态；这个任意状态作为机械手臂达到特定状态之前的初始状态；在一个以特定动作状态为目标的操作运行中,机械手臂以随机任意状态存储单元产生随机的任意状态为初始状态,然后达到特定动作状态。

基于前述的机械手臂达到特定状态效果评估系统，其状态控制处理单元的工作原理是：首先使机械手臂处于不是机械手臂特定状态的一个初始状态，然后通过手臂特定动作状态给定单元输入要求机械手臂达到的特定动作状态信息，将得到的特定动作状态信息存入手臂特定动作状态模板存储单元，用手臂状态测量单元测量机械手臂的实际状态，将机械手臂的实际状态存入手臂状态融合和处理单元，将手臂特定动作状态模板存储单元的特定状态信息和手臂状态融合和处理单元存储的实际状态信息送入手臂特定状态与测量状态比较评估单元进行比较，再将比较结果送入评估计分单元转换为表征效果的分值。