[发明专利]一种轮状送餐无人车

权利要求书

1.一种轮状送餐无人车，其特征在于，包括外壳、载餐箱、第一车轮、第二车轮、影像采集装置、控制板和定位模块；载餐箱、第一车轮和第二车轮设置在外壳的内部，外壳的前面和后面均设有影像采集装置，第一车轮和第二车轮互相平行地分别设置在载餐箱的两侧，所述载餐箱上设有出餐口，控制板分别与影像采集装置和定位模块电气连接；第一车轮内设有第一圆周轨道，第二车轮内设有第二圆周轨道，第一圆周轨道和第二圆周轨道内均设有动力装置、传动装置和驱动装置，控制板分别与第一圆周轨道内的动力装置和第二圆周轨道内的动力装置电气连接；所述驱动装置包括主动轮和从动轮，所述从动轮包括第一从动轮和第二从动轮，第一圆周轨道内的主动轮、第一从动轮和第二从动轮均与第一圆周轨道滚动连接，第二圆周轨道内的主动轮、第一从动轮和第二从动轮均与第二圆周轨道滚动连接；所述传动装置包括第一连杆、第二连杆和框架，主动轮与第一连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与框架铰接；第一从动轮与框架连接，第二从动轮与第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与框架铰接；载餐箱的一侧与设置于第一圆周轨道内的框架固定连接，载餐箱的另一侧与设置于第二车轮上传动装置的框架固定连接。

2.根据权利要求1所述的轮状送餐无人车，其特征在于，所述第一连杆和框架之间以及第二连杆和框架之间均设有减振器。

3.根据权利要求1所述的轮状送餐无人车，其特征在于，还包括出餐机构，出餐机构包括有餐格、电动门和传感器，载餐箱内设有若干个餐格，每个餐格内均设有传感器；电动门设置在载餐箱上并与出餐口位置相对，电动门和传感器均与控制机构连接。

4.根据权利要求1所述的轮状送餐无人车，其特征在于，还包括识别机构，识别机构为人机交互装置，人机交互装置与控制板连接。

5.根据权利要求1所述的轮状送餐无人车，其特征在于，还包括电源机构和电池箱，电源机构为电池，电池箱设有电池仓门和充电插口，电池仓门设置在外壳上，电池设置在电池箱的内部。

6.根据权利要求1所述的轮状送餐无人车，其特征在于，所述载餐箱的形状为圆柱体。

7.如权利要求1-6任一所述的轮状送餐无人车的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1将食物通过出餐口放进载餐箱的内部；

S2控制板基于定位模块的定位信息，设定目的地并规划行驶路线，同时控制开启第一车轮和第二车轮上的动力装置并控制其转动速度；

S3第一车轮上的动力装置驱动第一圆周轨道内的主动轮沿第一圆周轨道滚动，第二车轮上的动力装置驱动第二圆周轨道内的主动轮沿第二圆周轨道滚动；第一圆周轨道内的主动轮转动带动第一圆周轨道内的第一连杆运动，第一圆周轨道内的第一连杆带动第一圆周轨道内的框架转动，第一圆周轨道内的框架带动第一从动轮沿第一圆周轨道上滚动，此时第一圆周轨道内的框架发生移位带动第二连杆，第一圆周轨道内的第二连杆带动第二从动轮在第一圆周轨道上滚动，从而使第一车轮发生滚动；第二车轮上的第二圆周轨道内的动力装置、传动装置和驱动装置的运作步骤与第一车轮上的第一圆周轨道内的动力装置、传动装置和驱动装置相同，第二车轮也发生滚动，带动载餐箱移动；

S4行驶过程中，影像采集装置全时段捕捉图像并将影像传送到控制板，控制板综合定位模块传送的GPS定位信息后分析路况并进行局部路径规划，通过改变第一车轮和第二车轮的动力装置的转速控制载餐箱移动及制动；

S5在到达指定地点后，控制板同时停止设置在第一圆周轨道内的动力装置和设置在第二圆周轨道内的动力装置，用户通过出餐口取餐，完成送餐任务。