[发明专利]一种井盖沉降监测装置及移动设备

权利要求书

1.一种井盖沉降监测装置，应用于移动设备上，其特征在于，包括移动距离检测模块、计算机、路面影像检测模块和路面横断面检测模块，所述移动距离检测模块和所述计算机均与所述路面影像检测模块和所述路面横断面检测模块电连接；

所述移动距离检测模块用于根据所述移动设备的移动情况向所述路面影像检测模块和所述路面横断面检测模块发送检测信号，以便所述路面影像检测模块和所述路面横断面检测模块根据所述检测信号计算所述移动设备的移动距离；

所述路面影像检测模块用于依据所述移动距离采集路面影像，并计算所述路面影像中的井盖的位置信息，将所述井盖的位置信息发送至所述计算机；

所述路面横断面检测模块用于依据所述移动距离采集路面横断面信息，并根据所述路面横断面信息生成三维点云数据，将所述三维点云数据发送至所述计算机；

所述计算机用于根据所述井盖的位置信息和所述三维点云数据计算得到所述井盖的沉降信息。

2.根据权利要求1所述的井盖沉降监测装置，其特征在于，所述路面影像检测模块包括第一相机、第一工控机、第一同步板和第一激光器，所述第一相机与所述第一同步板和所述第一工控机均电连接，所述第一同步板还与所述移动距离检测模块和所述第一激光器均电连接，所述第一工控机还与所述计算机电连接；

所述第一同步板用于根据所述检测信号计算所述移动设备的移动距离，在所述移动距离符合井盖沉降监测条件时，向所述第一相机和所述第一激光器发送第一触发信号；

所述第一激光器用于在所述第一触发信号的触发下发射激光线；

所述第一相机用于在所述第一触发信号的触发下利用所述激光线采集得到所述路面影像，并将所述路面影像发送至所述第一工控机；

所述第一工控机用于计算所述路面影像中的所述井盖的位置信息，并将所述井盖的位置信息发送至所述计算机。

3.根据权利要求2所述的井盖沉降监测装置，其特征在于，所述第一同步板包括第一处理芯片和第一通信单元，所述第一处理芯片通过所述第一通信单元与所述移动距离检测模块电连接，所述第一处理芯片与所述第一相机和所述第一激光器均电连接；

所述第一通信单元用于接收所述检测信号，并将所述检测信号发送至所述第一处理芯片；

所述第一处理芯片根据所述检测信号计算所述移动设备的移动距离，在所述移动距离符合井盖沉降监测条件时，向所述第一相机和所述第一激光器发送第一触发信号。

4.根据权利要求3所述的井盖沉降监测装置，其特征在于，所述第一同步板还包括第一信号转换单元，所述第一处理芯片通过所述第一信号转换单元与所述第一相机和所述第一激光器均电连接；

所述第一信号转换单元用于对所述第一触发信号进行电平转换。

5.根据权利要求1所述的井盖沉降监测装置，其特征在于，所述路面横断面检测模块包括第二相机、第二工控机、第二同步板和第二激光器，所述第二相机与所述第二同步板和所述第二工控机均电连接，所述第二同步板还与所述移动距离检测模块和所述第二激光器均电连接，所述第二工控机还与所述计算机电连接；

所述第二同步板用于根据所述检测信号计算所述移动设备的移动距离，在所述移动距离符合井盖沉降监测条件时，向所述第二相机和所述第二激光器发送第二触发信号；

所述第二激光器用于在所述第二触发信号的触发下发射激光线；

所述第二相机用于在所述第二触发信号的触发下利用所述激光线采集得到所述路面横断面信息，并将所述路面横断面信息发送至所述第二工控机；

所述第二工控机用于根据所述路面横断面信息生成三维点云数据，将所述三维点云数据发送至所述计算机。

6.根据权利要求5所述的井盖沉降监测装置，其特征在于，所述路面横断面检测模块还包括IMU惯导，所述IMU惯导与所述第二工控机电连接；

所述IMU惯导用于检测所述移动设备的行驶姿态信息，并将所述行驶姿态信息发送至所述第二工控机；

所述第二工控机还用于根据所述行驶姿态信息对所述路面横断面信息进行校正，并根据校正后的路面横断面信息生成所述三维点云数据。