[发明专利]仿人脑机器人控制中枢及仿人脑行走机器人控制中枢

权利要求书

1.一种仿人脑机器人控制中枢，其特征在于，包括：仿大脑模块、仿小脑模块和仿脑干模块；其中，

所述仿大脑模块按功能分为多个功能区，每个功能区包括一个或多个片体核，所述多个功能区之间并行工作，彼此交互；

所述仿小脑模块包括运动指令生成区，所述运动指令生成区包括一个或多个片体核，所述仿小脑模块从所述仿大脑模块和/或所述仿脑干模块读取信号，并发送运动指令至所述仿脑干模块；

所述仿脑干模块包括交互区和控制总线，所述交互区与所述仿大脑模块、所述仿小脑模块连接并进行数据交互，所述控制总线连接所述交互区和外部机器人设备。

2.根据权利要求1所述的一种仿人脑机器人控制中枢，其特征在于，所述片体核为选自CPU核、GPU核、ASIC核、DSP核、ARM核、LAN核、LEX核、MSC核、SAF核中的一个或多个。

3.根据权利要求2所述的一种仿人脑机器人控制中枢，其特征在于，所述功能区包括多个片体核，所述多个片体核的组合方式包括：现场可编程门阵列FPGA组合、片上系统SoC组合和片上网络NoC组合中的一个或多个。

4.根据权利要求3所述的一种仿人脑机器人控制中枢，其特征在于，所述功能区包括视觉分析区，所述视觉分析区包括GPU核。

5.根据权利要求4所述的一种仿人脑机器人控制中枢，其特征在于，所述交互区包括存储器，所述功能区不设有存储器。

6.一种仿人脑行走机器人控制中枢，其特征在于，包括：

仿大脑模块，所述仿大脑模块按功能分为核心运算区、智能视觉区和路径规划防碰撞区；所述核心运算区、智能视觉区和路径规划防碰撞区并行工作，彼此交互；所述核心运算区包括CPU核；所述智能视觉区包括GPU核；所述路径规划防碰撞区包括CPU核；

仿小脑模块，包括行走区，所述行走区包括MSC核；

仿脑干模块，包括交互区和控制总线，所述交互区与所述核心运算区、所述智能视觉区、所述路径规划区和所述行走区连接并进行数据交互；所述控制总线连接所述交互区和机器人运动模块、机器人视觉模块。

7.根据权利要求6所述的一种仿人脑行走机器人控制中枢，其特征在于，所述交互区包括存储器；所述核心运算区、所述智能视觉区、所述路径规划防碰撞区和所述行走区不包括存储器。

8.根据权利要求7所述的一种仿人脑行走机器人控制中枢，其特征在于，所述仿大脑模块还包括迭代学习模块，所述迭代学习模块包括人工智能算法核。