[发明专利]叉车重心和运输车重心的检测方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种叉车重心和运输车重心的检测方法及装置，该叉车包括起升油缸、根据起升油缸产生的压力起升货物的叉车臂、用于检测起升油缸的油缸压力的压力传感器和用于检测叉车臂离地高度的距离传感器，所述叉车重心的检测方法包括：获取压力传感器检测到的所述起升油缸的油缸压力和所述距离传感器检测到的所述离地高度；根据所述油缸压力和所述起升油缸的油缸截面积，计算所述叉车臂起升的货物质量；基于所述货物质量、所述离地高度，以及所述叉车在空载状态下的质量和重心高度，计算所述叉车的实时重心高度。本发明实施例的技术方案可以实时且准确地检测到叉车及运输车的重心位置，进而有利于实现对叉车及运输车进行安全可靠的控制。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，具体而言，涉及一种叉车重心和运输车重心的检测方法及装置。

背景技术

随机技术的发展，移动机器人逐渐在工业及生活中得到了普及，在对移动机器人进行移动控制的过程中，其重心位置是较为重要的参考因素，尤其是对于AGV(AutomatedGuided Vehicle，自动导引运输车)叉车及运输车而言，由于需要取货运货，因此其重心位置会发生变化，如果无法实时且准确地检测其重心位置，那么将无法进行安全可靠的控制。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种叉车重心和运输车重心的检测方法及装置，进而至少在一定程度上可以实时且准确地检测到叉车及运输车的重心位置，进而有利于实现对叉车及运输车进行安全可靠的控制。

本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明实施例的第一方面，提供了一种叉车重心的检测方法，所述叉车包括起升油缸、根据所述起升油缸产生的压力起升货物的叉车臂、用于检测所述起升油缸的油缸压力的压力传感器和用于检测所述叉车臂离地高度的距离传感器，所述叉车重心的检测方法，包括：获取所述压力传感器检测到的所述起升油缸的油缸压力和所述距离传感器检测到的所述离地高度；根据所述油缸压力和所述起升油缸的油缸截面积，计算所述叉车臂起升的货物质量；基于所述货物质量、所述离地高度，以及所述叉车在空载状态下的质量和重心高度，计算所述叉车的实时重心高度。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，根据所述油缸压力和所述起升油缸的油缸截面积，通过以下公式计算所述叉车臂起升的货物质量：

M＝P×A÷g

其中，M表示所述叉车臂起升的货物质量；P表示所述油缸压力；A表示所述起升油缸的油缸截面积；g表示重力加速度常数。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，基于所述货物质量、所述离地高度，以及所述叉车在空载状态下的质量和重心高度，计算所述叉车的实时重心高度，包括：根据所述货物质量和所述叉车在空载状态下的质量，计算所述离地高度的参考权重和所述叉车在空载状态下的重心高度的参考权重；根据所述离地高度的参考权重和所述叉车在空载状态下的重心高度的参考权重，对所述离地高度和所述叉车在空载状态下的重心高度进行加权求和，以得到所述叉车的实时重心高度。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述的叉车重心的检测方法还包括：获取所述货物与选定的参考点在水平方向上的第一距离，并根据所述叉车在空载状态下的重心与所述参考点在水平方向上的第二距离；基于所述货物质量、所述叉车在空载状态下的质量、所述第一距离和所述第二距离，计算所述叉车在水平方向上相对于所述参考点的实时重心位置。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述叉车为AGV叉车，所述叉车重心的检测方法还包括：根据所述叉车的实时重心高度，控制所述叉车的移动速度。