[发明专利]用于抓取至少一个对象、尤其是药用容器的设备

说明书

提出一种用于抓取至少一个对象(20)，尤其是药用容器的设备(10)，其包括至少两个能相对彼此运动的抓取器爪(18)，其中，抓取器爪(18)中的至少一个至少经由一个铰接部(12)与腿(34)连接并且经由另一铰接部(12)与中间部分(24)连接，其中，中间部分(24)构造成可通过施加负压、尤其是真空而运动。

技术领域

本发明从一种用于抓取至少一个对象、尤其是药用容器的设备出发。

背景技术

尤其在无尘室中处理无菌包装器件(注射器、西林瓶、盒、安瓿或其他容器)的情况下常使用机械抓取器。在无尘室中重要的是尽可能少颗粒的运动，该运动可在无菌条件下发生。在传统类型的抓取器的情况下，通常存在可能形成颗粒的铰接部或引导件。为了产生运动，人们需要引导件和密封件，在所述引导件和密封件(例如气动缸、电磁体或类似物)上同样可能形成颗粒。当前的驱动方案可在无菌性方面进行改善。气动缸例如可能变得不密封，使得带菌的空气可进入到无尘室中。电磁体可能生锈。

用于抓取对象的其他方法是真空抽吸器。真空抽吸器直接接触待处理的对象并且将其吸住。通过真空抽吸器实现的定位是不精确的，因为真空抽吸器是弹性元件。此外，所述真空抽吸器需要一定的挤压力，以便能吸住，尤其是在圆的对象的情况下。如果所述真空抽吸器已经吸住，则抽吸器上的波纹管通过真空压缩并且与对象的间距改变。

由DE 102015218195A1已知一种用于激活用于抓取产品的至少一个抓取器、尤其是抽吸抓取器的设备，包括抓取器系统，该抓取器系统具有至少一个抓取器，其中，抓取器系统包括至少一个识别器件，用于识别出抓取器何时接触产品，并且其中，当识别器件探测到抓取器与产品接触时才激活抓取器用于抓取产品。

由EP 3138795A1已知一种抓取器和一种用于制造抓取器的方法。抓取器包括两个侧翼，它们间接或直接地相互连接并且在它们之间展开包含操纵器件的空间，该空间的侧边界具有至少一个可从外部触及的开口。侧翼中的至少一个侧翼配有至少一个加强筋。在此尤其是涉及气动操纵器件，其具有引导件，在该引导件处可能形成颗粒。

由DE 19920494A1已知一种用于称重药用容器、尤其是安瓿的设备。抓取器在节拍式工作的输送设备的静止阶段期间将在充注装置区域中的容器取出用于称重，将所述容器又供应至输送装置并且在充注之后将其重新取出用于称重。抓取器具有两个相互平行布置的接收板。对于每个安瓿设有弹簧元件，该弹簧元件将安瓿通过夹紧在凹部中来固定。

发明内容

本发明的任务是，进一步改进现有技术并且尤其是针对具有高洁净等级的应用进行优化。尤其是应减少颗粒的形成。该任务通过本发明解决。

根据本发明的设备具有以下优点，抓取运动尤其是在没有以下这种支承件和引导件的情况下进行，在所述支承件和引导件上可能形成颗粒。在抓取器的支承方面，在此根据本发明使用固体铰接部。固体铰接部布置成，在中间部分运动的情况下操纵抓取器爪。铰接部在此一件式地构造，使得在合适的材料选择的情况下相应薄地构造的壁区段的弯曲允许希望的运动。抓取器的中间的部分借助负压、尤其是借助真空或真空抽吸器运动。这具有的优点是，抽吸器不直接抓取对象，而是仅抓取器的中间部分运动，该中间部分使抓取器爪闭合。因为抽吸器仅以其密封唇贴靠在基础部件或接收件上，所以抓取器可相对容易地更换，因为抽吸器仅通过贴靠就已密封。此外，能以相对窄的尺寸构造抓取器。在多个抓取器并排布置的情况下，它们可独立于彼此地例如通过设置分开的负压通道或真空通道来控制。

此外，抓取单元没有多部分式的铰接部和独立的引导件铰接部。通过负压、尤其是真空来进行力导入，这无疑可用在无尘室中。

在符合目的的扩展方案中，设有抽吸器，该抽吸器构造用于将通道这样覆盖，使得所施加的负压、尤其是真空作用到中间部分上。由此保证较洁净的室分隔。设置用于激活运动的通道并不与抓取器和要抓取的对象所位于的室、尤其是无尘室连通。这提高了所述布置的无菌性。