[发明专利]一种智能助行器与方法

权利要求书

1.智能助行器，其特征在于包括机架、开始按钮、停止按钮、上下楼按钮、行星前轮、电机、伸缩杆、万向轮、蓄电池；所述开始按钮、所述停止按钮和所述上下楼按钮设于所述机架上端，所述行星前轮设于所述机架前端，所述电机设于所述机架下端并固定连接，所述伸缩杆设于所述机架后端，所述伸缩杆可以根据台阶高度伸缩，所述伸缩杆下端设有所述万向轮，所述蓄电池设于所述机架前端并固定连接。

2.根据权利要求1所述智能助行器，其特征在于所述行星前轮包括步进电机、行星架、螺纹轴、内齿套、轴承、中心轮、主动行星齿轮、从动行星齿轮、轮胎，步进电机与行星架固定连接，步进电机主轴与螺纹轴固定连接，螺纹轴与内齿套配合，内齿套外圈与轴承内圈固定连接，轴承外圈与中心轮固定连接，所述电机主轴与行星架连接，所述电机主轴与主动行星齿轮固定连接，从动行星齿轮与行星架连接，主动行星齿轮和从动行星齿轮与对应的轮胎固定连接。

3.根据权利要求1所述智能助行器的一种运行方法，其特征在于：使用者根据各自需求在控制系统自主设置每次移动的步距，手扶所述智能助行器移动时，使用者启动所述开始按钮后所述智能助行器开始移动，所述电机驱动所述主动行星齿轮转动，所述主动行星齿轮驱动所述轮胎转动使所述智能助行器移动，当所述智能助行器移动到设置步距时停止，若运行过程中需要临时停车可以立刻启动所述停止按钮则所述智能助行器停止；在平路上移动时，使用者关闭所述上下楼按钮，控制系统通过所述步进电机驱动所述螺纹轴控制所述中心轮沿轴向运动与所述主动行星齿轮和所述从动行星齿轮分离，所述主动行星齿轮驱动所述轮胎转动，则所述行星前轮中心的运动轨迹是一条直线从而所述智能助行器直线运动；上下楼梯时，使用者启动所述上下楼按钮，控制系统通过所述步进电机驱动所述螺纹轴控制所述中心轮沿轴向运动与所述主动行星齿轮和所述从动行星齿轮啮合，所述主动行星齿轮与所述从动行星齿轮共同驱动所述智能助行器移动，所述从动行星齿轮以所述主动行星齿轮为中心做圆周运动，则所述行星前轮做偏心运动，即所述行星前轮中心的运动轨迹是一个正弦轨迹，所述万向轮随着台阶的高度调整所述伸缩杆的伸缩量使所述万向轮落在台阶达到支撑平衡作用，则所述智能助行器完成上下台阶的动作。