[发明专利]检测组件、扫地机器人及检测其行走路况的方法和系统

说明书

本发明涉及一种检测组件、扫地机器人及检测其行走路况的方法和系统，所述检测组件包括：多个光发射器、一个光接收器以及检测组件本体，所述光发射器、光接收器均安装在检测组件本体上，所述多个光发射器、一个光接收器以及检测组件本体集成为一体。所述光发射器、光接收器均采用飞行时间传感器和/或光学追踪传感器。本发明的结构相比于其它传感器结构较小，在节省扫地机前端结构空间前提下，还可以为扫地机搭载的其它功能传感器提供位置空间；减少模具的投入以及简化装配环节；扩大前端测距覆盖范围，相比于传统传感器的测量范围有了很大提高；相对于传统的红外悬崖、沿边传感器，精度有明显提高。

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，特别涉及一种检测组件、扫地机器人及检测其行走路况的方法和系统。

背景技术

随着科技的发展，扫地机器人走进千家万户，但是扫地机器人的智能化还受到一定的限制，如在家中不能智能避障，通常依靠碰撞后感知障碍物进行避障，会经常发生撞坏家具、花瓶等的情况，给消费者带来一定的困扰。

现有技术部分厂家是通过超声波传感器、红外传感器、碰撞开关、激光雷达、以及视觉来进行对比室内障碍物。然而上述现有技术存在以下技术问题：(1)超声波传感器：受温湿度影响大，测量精度低；(2)激光雷达：单点激光测量范围小，电机差；(3)红外传感器：受光照影响较大，且波束角窄测量范围小；(4)碰撞开关：接触式测量，易毁坏扫地机器人及室内家居物品。(5)单目视觉无法测量障碍物的深度信息；(6)双目视觉计算繁杂且实时性差；(7)深度相机视野小测量范围窄。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出一种能够通过测量光子发射到接收的时间差进行测距，不会发生像红外一样受光照耗散强度影响的扫地机器人的检测组件。

本发明还提出了一种扫地机器人、检测扫地机器人行走路况的方法、检测扫地机器人行走路况的系统。

根据本发明第一方面实施例的扫地机器人的检测组件包括：多个光发射器、一个光接收器以及检测组件本体，所述光发射器、光接收器均安装在检测组件本体上，所述多个光发射器、一个光接收器以及检测组件本体集成为一体。

根据本发明实施例的扫地机器人的检测组件，通过光发射器、接收器和回充精对准红外灯的复合结构，采用基于光子飞行时间传感器，通过测量光子发射到接收的时间差进行测距，不会发生像红外一样受光照耗散强度的影响。相比于其它传感器结构较小，在节省扫地机前端结构空间前提下，还可以为扫地机搭载的其它功能传感器提供位置空间；减少模具的投入以及简化装配环节。

根据本发明一个实施例的扫地机器人的检测组件，所述光发射器、光接收器均采用飞行时间传感器和/或光学追踪传感器。

根据本发明一个实施例的扫地机器人的检测组件，所述多个光发射器位于同一水平面，所述光接收器与所述光发射器不在同一水平面，且光接收器位于左右两个极限位置的光发射器之间的中心区域。

根据本发明一个实施例的扫地机器人的检测组件，进一步包括：多个回充精对准信号灯，所述回充精对准信号灯也集成在所述检测组件本体上。

根据本发明一个实施例的扫地机器人的检测组件，所述回充精对准信号灯与光发射器不在同一水平面上。

根据本发明一个实施例的扫地机器人的检测组件，相邻的两个光发射器之间的相对距离小于50mm。

根据本发明一个实施例的扫地机器人的检测组件，相邻的两个光发射器之间的法向夹角大于0°小于90°。