[发明专利]一种油罐清洗机器人

说明书

本发明提供一种油罐清洗机器人，其特征在于包括爬行器、机械臂、清洗装置、线缆盘、控制终端、气泵、水泵，所述机械臂、清洗装置安装在爬行器上；所述控制器分别和气泵、水泵、爬行器、机械臂、清洗装置连接，所述控制终端分对气泵、水泵、爬行器、机械臂、清洗装置进行控制，所述水泵通过输水管和清洗装置连接，所述输水管缠绕在线缆盘上；本发明为油罐清洗机器人，是机械化、智能化的油罐清洗工具，可以代替人在罐内自由移动，打散、清扫或吸出沉积物。本发明代替人工清洗，以提高原油回收率和清洗效率，提高油罐清洁度，减少污油、污水和废气对环境的污染，同时减少作业事故，实现安全、健康、环保式清洗。

技术领域

本发明涉及机械工程领域，具体涉及一种油罐清洗机器人。

背景技术

目前，在我国石油化工行业中，由于油品质量难以保证，油罐内产生大量的油泥，不仅影响油品的质量，还影响储油设备的使用。由于高浓度的油气容易因明火或暗火引起爆炸，因此对油罐底泥的清洗是一项危险而繁重的工作，过去通常是人工作业，劳动强度大、工作效率低，且容易引发事故。

随着我国大型石油油罐的建设、能源紧张和对环保问题的日益重视，传统的人工清洗油罐法已不符合环境和发展的客观需要，必须研发和使用封闭式、无需人进入的全自动机械化的清洗设备，代替人工清洗，以提高原油回收率和清洗效率，提高油罐清洁度，减少污油、污水和废气对环境的污染，同时减少作业事故，实现安全、健康、环保式清洗。

发明内容

根据以上技术问题，本发明提供一种油罐清洗机器人，其特征在于包括爬行器、机械臂、清洗装置、线缆盘、控制终端、气泵、水泵，所述机械臂、清洗装置安装在爬行器上；所述控制终端分别和气泵、水泵、爬行器、机械臂、清洗装置连接，所述控制终端分对气泵、水泵、爬行器、机械臂、清洗装置进行控制，所述水泵通过输水管和清洗装置连接，所述输水管缠绕在线缆盘上；

所述爬行器为油罐清洗机器人的移动载体，用于在油罐内行走；

所述控制终端用于向机器人发送控制指令，采集传感器数据；

所述气泵用于向气动执行元件提供高压气体；

所述水泵用于向脉冲喷嘴提供高压水流；

所述线缆盘用于将电线、输水管缠绕在一起；

所述爬行器包括车身、驱动模块，所述车身上安装有左驱动模块、右驱动模块，所述左驱动模块、右驱动模块结构相同，所述左驱动模块由驱动电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮、直齿轮、机架、车轮构成；所述驱动电机一端通过螺栓固定在机架上，所述驱动电机另一端通过键与主动锥齿轮固定连接，所述主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，从动锥齿轮和其相距最近的直齿轮连接，该直齿轮和后侧多个直齿轮啮合，两端的直齿轮分别和相距最近的车轮连接。

所述机械臂由静平台、肩关节、肘关节、腕关节四大部分构成，所述静平台为整个机械臂的机架，所述静平台通过螺栓固定在爬行器上，所述静平台上侧固定有肩关节、肘关节，所述肩关节、肘关节分别和腕关节连接；

所述肩关节由肩关节驱动气缸、肩关节左骨骼、肩关节右骨骼、固定支座构成；所述肩关节驱动气缸的底部通过固定支座与静平台形成转动副连接，肩关节驱动气缸的顶部通过螺栓及套筒与肩关节左骨骼、肩关节右骨骼形成转动副连接；肩关节左骨骼、肩关节右骨骼通过固定支座、与静平台之间形成转动副连接；

所述肘关节由肘关节驱动气缸、肘关节左骨骼、肘关节右骨骼构成；

肘关节驱动气缸底部通过螺栓及套筒与肩关节左骨骼、肩关节右骨骼形成转动副连接；肘关节驱动气缸顶部通过螺栓及套筒与肘关节左骨骼、肘关节右骨骼形成转动副连接；肘关节左骨骼、肘关节右骨骼通过螺栓及套筒与肩关节左骨骼、肩关节右骨骼转动副连接；肘关节驱动气缸作为肘关节的主动件，能够带动肘部骨骼作相对于静平台上下摆动的运动；