[发明专利]一种绞吸挖泥船最大产量自动挖泥控制方法

权利要求书

1.一种绞吸挖泥船最大产量自动挖泥控制方法，其特征在于，该方法是在任一自动挖泥模式下，绞吸挖泥船疏浚控制系统依据工况条件，通过估计器计算得到管路输送临界流速，管路输送临界流速的计算公式为:

式中，V_t代表管路输送临界流速，C_vd代表管路平均浓度，α为根据实验数据得到的计算系数，取值范围在5.2-8.7之间；

并联合控制绞刀、横移绞车、桥架绞车、钢桩台车和真空释放阀绞吸挖泥船疏浚机具来实现挖泥船按施工工艺自动挖掘作业，在保证管路流速大于临界流速的前提下，尽可能的提高横移速度，从而实现最大产量的自动挖泥；

所述横移速度由泥浆输送流速控制器和横移自动控制器联合自动控制，且泥浆输送流速控制器优先，当管路平均流速持续低于管路临界流速时，自动降低横移速度以降低挖掘浓度，确保最大挖掘产量下平稳输送能力；

本控制方法针对疏浚控制对象分别建立子控制器，包括：横移自动控制器、绞刀转速自动控制器、桥架自动控制器、钢桩台车自动控制器、泥浆输送流速控制器和真空释放阀自动控制器；各子控制器之间通过共同涉及的控制参数相互影响。

2.根据权利要求1所述的一种绞吸挖泥船最大产量自动挖泥控制方法，其特征在于，本控制方法适用于以下3种自动挖泥作业模式：

1)单层多进尺自动挖泥作业模式为：在每个钢桩台车行程内，桥架绞刀自动下放到设定挖掘深度，横移绞车自动向左或向右摆动接近挖掘边线时减速且到边线后，钢桩台车自动按设定值步进，桥架绞刀下放深度保持不变，横移绞车自动回摆再进行反向疏浚，直至该层挖泥结束，横移绞车自动回中心线停止；

2)多层多进尺自动挖泥作业模式为：步骤ⅰ)：在每个钢桩台车行程内，桥架绞刀自动下放到设定挖掘深度，横移绞车自动向左或向右摆动接近挖掘边线时减速且到边线后，桥架绞刀按设定下放步进值下放到下一挖掘深度，钢桩台车步进保持不变，横移绞车自动回摆再进行反向疏浚，直至绞刀切削完这一疏浚剖面后，桥架自动起升到初始泥面位置；步骤ⅱ)：然后钢桩台车自动按设定值步进，自动按步骤ⅰ)开始下一个疏浚剖面疏浚作业；步骤ⅲ)：重复步骤ⅱ)的过程，直至该钢桩台车行程挖泥结束，横移绞车自动回中心线停止；

3)多进尺多层自动挖泥作业模式为：在每个钢桩台车行程内，桥架绞刀自动下放到设定挖掘深度，横移自动向左或向右摆动接近挖掘边线时减速且到边线后，钢桩台车自动按设定值步进，桥架绞刀下放深度保持不变，横移绞车自动回摆再进行反向疏浚，直至该层挖泥结束，钢桩台车收回到零位，桥架绞刀按设定下放步进值自动下放，自动开始下一层疏浚作业，重复以上过程，直至该钢桩台车行程挖泥结束，横移绞车自动回中心线停止。

3.根据权利要求1所述的一种绞吸挖泥船最大产量自动挖泥控制方法，其特征在于，控制过程中需要的信号有：横移速度、横移拉力、绞刀转速、绞刀扭矩、桥架深度、泵吸入真空、泵排出压力、泥泵转速、台车行程、泥浆浓度、水深、桥架距边线的距离和挖泥剖面；各个信号通过对应安装位置的传感器采集。

4.根据权利要求1所述的一种绞吸挖泥船最大产量自动挖泥控制方法，其特征在于，还需要的控制状态及设定的控制目标参数包括自动挖泥工作模式状态、挖掘深度设定、切削厚度设定、横移加/减速率设定、横移速度设定、台车步进距离设定、是否启用同轨迹挖掘。

5.根据权利要求1所述的一种绞吸挖泥船最大产量自动挖泥控制方法，其特征在于，各个子控制器采用应急控制优先级最高，手动控制次之，自动控制优先级最低，即任何时候系统只要收到应急控制指令或手动控制指令，则自动退出自动控制模式。