[发明专利]一种绞吸挖泥船桥架升降自动控制器

权利要求书

1.一种绞吸挖泥船桥架升降自动控制器，其特征在于，该桥架升降自动控制器包括绞刀深度偏差自动控制和台车进关桥架自动联动控制；通过绞吸挖泥船疏浚控制系统及桥架升降自动控制器对桥架系统自动控制，在保证绞吸挖泥船疏浚设备安全的基础上实现实时调整桥架深度，从而提高施工精度。

2.根据权利要求1所述的一种绞吸挖泥船桥架升降自动控制器，其特征在于，所述绞刀深度偏差自动控制：是指在疏浚过程中，根据桥架长度L、桥架下放角度θ、耳轴吃水d、绞刀半径r、潮位h，计算出实际挖掘深度，其中，实际挖掘深度＝L×cosθ+d+r-h；通过比较挖掘深度设定值与实际挖掘深度再计算出偏差值，将计算出的偏差值与设定的偏差值进行比较，若计算出的偏差值大于设定的偏差值，则桥架升降自动控制器给出桥架起桥或下桥命令，来保证桥架在合适位置，最终保证挖掘深度在允许范围内。

3.根据权利要求1所述的一种绞吸挖泥船桥架升降自动控制器，其特征在于，所述台车进关桥架自动联动控制：是指在疏浚作业开始前，在计算机上设定绞刀头与边线距离，并将设定值写入PLC中，同时利用船位测量系统获得船舶某固定点的坐标，再通过相应的几何关系得到绞刀的坐标，当绞刀到达施工作业设计的边线位置时，台车需要进关继续向前或向后挖掘，此时桥架升降自动控制器发出桥架起桥命令，桥架绞车通过钢丝绳将桥架自动提起到设定的起桥深度，待台车进关完毕后，再自动将桥架下放至设定深度。

4.根据权利要求1所述的一种绞吸挖泥船桥架升降自动控制器，其特征在于，该桥架升降自动控制器的自动激活条件包括：与计算机通讯正常、变频器备妥无故障、变频器运行、紧急停止按钮未按下、桥架控制手柄在零位。

5.根据权利要求1所述的一种绞吸挖泥船桥架升降自动控制器，其特征在于，该桥架升降自动控制器的自动退出条件包括：与计算机通信故障、变频器故障、手动操作桥架手柄。

6.根据权利要求1所述的一种绞吸挖泥船桥架升降自动控制器，其特征在于，所述台车进关桥架自动联动控制的控制条件包括：控制启用、台车进关命令下达、桥架深度在设定深度范围内或超过设定深度。

7.根据权利要求6所述的一种绞吸挖泥船桥架升降自动控制器，其特征在于，若台车进关时桥架深度低于设定深度，则台车进关桥架自动联动控制不启用。

8.根据权利要求1所述的一种绞吸挖泥船桥架升降自动控制器，其特征在于，所述绞吸挖泥船疏浚控制系统主要包括：测量系统、逻辑控制器、数据转换/传输设备、服务器及计算机工作站；通过测量系统将执行机构采集运行的实时数据信号传输至逻辑控制器，经绞吸挖泥船疏浚过程控制程序处理后将执行命令发送至执行机构的驱动装置进行下一步动作，同时将过程数据通过数据转换/传输设备发送至服务器进行高级功能处理及历史数据存储，并在计算机工作站对控制过程数据进行显示、对逻辑控制器进行控制指令发送。

9.根据权利要求8所述的一种绞吸挖泥船桥架升降自动控制器，其特征在于，运行的实时数据信号主要包括桥架提起深度信号、桥架绞车速度信号、桥架角度信号、耳轴吃水信号、挖掘深度信号、挖掘深度偏差值信号和绞刀头与边线距离信号，其中桥架提起深度信号，通过控制器实时计算获得；桥架绞车速度信号、桥架角度信号、耳轴吃水信号通过对应安装位置的传感器采集；挖掘深度信号、挖掘深度偏差值信号和绞刀头与边线距离信号通过计算机写入。